基于KUKA机器人多道焊接规划与焊缝性能分析

《基于KUKA机器人多道焊接规划与焊缝性能分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、中：位代吁：１００１７学５２２０１５０２０５北京石油化工学院硕士研究生学位论文题目基于ＫＵＫＡ机器人多道焊接规划与焊缝性能分析研究生盖守新专业领域机械工程校内导师黄继强副教授校外导师杨拴岐高工日期：二○一八年六月２六日北京石油化工学院学位论文原创性声明？本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明

2、确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者签名：為新日期：域＃々关于论文使用授权的说明学位论文作者完全了解北京石油化工学院有关保留和使用学位？论文的规定，即．研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京石油化工学院。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存。、汇编学位论文论文暂不公开注释：本学位论文属于暂不公开范围，在年解＿密后适用本授权书

3、。非暂不公开论文注释：本学位论文不属于暂不公开范围，适用本授权书。４介＇、作者签名：日期：：ｙ校内导师签名曰期：ｉＭｌ、ｙ学位论文数据集中图分类号TP241.2学科分类号460.50论文编号1001720150205密级公开学位授予单位代码10017学位授予单位名称北京石油化工学院作者姓名盖守新学号5220150205获学位专业名称机械工程获学位专业代码085201中国铁建重工集团有焊接设备自动化与课题来源研究方向限公司智能化论文题目基于KUKA机器人多道焊接规划与焊缝性能分析关键词焊接机器人，多道焊接规划，

4、厚板焊接，机器人编程，力学性能论文答辩日期2018年6月6日*论文类型应用研究学位论文评阅及答辩委员会情况姓名职称工作单位学科专长北京石油化工学院焊接工艺设备及自校内指导教师黄继强副教授光机电重点实验室动化北京京海换热设备有机械制造工艺与设校外指导教师杨拴岐高工限公司备评阅人1李着讲师北京工业大学视觉、机器人评阅人2顾继俊副教授中国石油大学机械工程评阅人3唐钢副教授北京化工大学机械工程评阅人4答辩委员会主席吴波教授北京石油化工学院机械工程北京第二机床厂有限答辩委员1李伟华高工机械工程公司答辩委员2俞建荣教授北京石油化工学院机械工程

5、答辩委员3蔡晓君教授北京石油化工学院机械工程答辩委员4曹建树副教授北京石油化工学院机械工程答辩委员5注：一.论文类型：1.产品研发2.工程设计3.应用研究4.工程/项目管理5.调研报告6.其他二.中图分类号在《中国图书资料分类法》查询。三.学科分类号在中华人民共和国国家标准（GB/T13745-9）《学科分类与代码》中查询。四.论文编号由单位代码和年份及学号的后四位组成。摘要基于KUKA机器人多道焊接规划与焊缝性能分析摘要在盾构机、船舶和压力容器等制造领域中，考虑焊接质量的要求，中厚板焊接需采用多道焊，而人工焊接的工作量大、工作环

6、境恶劣和劳动强度大，所以亟需机器人代替人工来实施焊接作业。但是这些领域均是小批量、离散化制造模式，传统的机器人示教、离线仿真编程和焊接方式不适用这种制造模式。为此，本文针对这一需求拟开展机器人多道焊接规划相关技术研究，以推动焊接机器人在此类制造模式中应用。针对上述领域制造的实际情况和应用需求，提出一种不等截面规划策略，能够更好地满足实际生产中复杂多变的情况，推导并建立了坡口和焊道截面积规划、层道分布规划、焊接顺序规划、位姿变化和摆动参数规划的数学模型。同时，结合KUKA机器人焊接系统和不等截面规划策略开发机器人多道焊接程序，实现中

7、厚板机器人多道焊路径的自动规划，从而提升机器人中厚板焊接的自动化和智能化水平。针对实际焊接中工件坡口尺寸和组对间隙精度不能保证的情况，依据不等截面规划策略，推导了坡口偏差情况的应对策略。并通过焊接实验验证了不等截面规划策略和机器人多道焊接程序能够实现多种工件坡口偏差情况的高效和高质量焊接。提升了不等截面规划和机器人多道焊接程序的适用性和应变性。由焊接接头力学性能检测与组织和断口分析，验证了不等截面规划策略和机器人焊接程序焊接获得的焊缝质量满足要求。并将不等截面规划策略和机器人多道焊接程序应用于盾构机刀箱部件的实际焊接生产中。关键字

8、：焊接机器人，多道焊接规划，厚板焊接，机器人编程，力学性能IABSTRACTMULTIPASSWELDINGPLANNINGANDANALYSISOFWELDPERFORMANCEBASEDONKUKAROBOTABSTRACTInthemanuf