半挂汽车列车结构参数与状态估计研究

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1、分类号级密ＵＤＣ昆明理工大学硕±学位论文半挂汽车列车结构参数与状志估计研究研究生姓名李海青指导教师姓名、职称杨秀建副教授；学科专业车辆王程研究方向汽车系统动力学与控制论文工作起止日期２０？１３年１２月２０１５年４月论文提交日期２０１５年４月学位论文使用授权书本论文作者完全了解学校关于保存、使用学位论文的管理办法及规定，即学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权昆明理工大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入

2、学校有关数据库和收录到《中国博±／优秀硕±学位论文全文数据库》进行信息服务，也可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存或汇编本学位论文。，注：保密学位论文在解密后适用于本授权书。作者签名：导师签名年Ｗ■夕月曰巧年巧月巧日’学院］‘：讀掉啼学号：专化狮１化寺一＝（式份，交研究生院学位工作处）附件ｓ学位论文出版授权书我同意将本人学位论文著作权中的数字化复制权、发行权、汇编权和信息网络传播权的专有使用权在全世界苑围内授予中国学术期刊（光盘版）电子杂志社（下＂＂）国优秀博硕±学位论文全文数据库》和ＣＮＫ

3、Ｉ系列简称杂志化，同意其在《中数据库中出版，未经杂志社书面许可，我不再授权他人Ｗ数字化形式出版本文。我同意《中国优秀博硕±学位论文全文数据库出版章程》规定享受相关权益。如有任何第Ｈ方未经杂志社许可使用本人论文，杂志社应追究其法律责任，诉讼的全部费用由杂志社承担。胜诉后，由杂志社与本人按５：５的比例分配所获赔偿金。作者签名：本廢脊年Ｉ月Ｗ日学位论文作者信息论文题目和ｉ；泌禹畔娩伤仪台复价斧ｔ鄙声’名化■＾■学号＞答辩曰期＾年月ｆ／獻知＾＾尿ｆａＩＩＩ作＿＿论文级别博±口硕壬院／系／所业

4、ｔｉｎ和１｜芝像车滿Ｉ輕兰＿＿联系电话Ｅｍａｉｌ＿ＩＩ通信地址：（邮编）备注：Ｓ（公开□（月至年月）保密的学位论文在解密后应遵守此协保密＿＿年＿＿＿（议）－－１１１４联系电话：０１０６２７９１９５１６２７９３Ｈ６拍７９０６９３传真：００６２７９８－１通信地址：北京清华大学邮局８４４８信箱采编中也邮编：０００８４一遵守学术行为规范承诺本人己熟知并愿意自觉遵守《昆明理工大学研究生学术规范实施细则（试行）》的所有内容，承诺所提交的毕业和学位论文是终稿，不存在学术不一端行为，且论文的纸质版与电子版内

5、容完全致。二独创性声明本人声明所提交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得昆明理工大学或一其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。摘要准确获取车辆的结构参数和车辆的状态信息对汽车的主动安全控制至关重要，文章主要研巧半挂汽车列车稳定性控制中的结构参数估计和。状态估计问题

6、将估计的车辆参数与状态信息应用于稳定性控制系统，修正控制系统参数。基于汽车纵向动力学的半挂汽车列车整车质量与路面纵向坡度的多遗忘因子递推最小二乘算法（ＲＬＳ）估计方法，同时利用纵向动力学模型和加速度偏差坡度估计模型的联合坡度估计模型，提高汽车在坡度变化较快的路面行驶时的估计精度。利用估计的整车质量获取挂车的横摆－－转动惯量。根据线性四自由度（４Ｄｏ巧与六自由度（６Ｄｏ巧半挂汽车列车、模型，探讨了半挂车纵向质也位置与质屯高度的ＲＬＳ估计方法。采用经验公式获取半挂车的侧倾转动惯量。基于商用车动力学仿真标准软件ＴｒｕｃｋＳ

7、ｉｍ对化计方案进行了验证，结果表明，相关参数的估计值和实际值吻合良好。利用己估计的参数计算汽车列车各车轮的垂向载荷，研究了基于线－ＤｏＦ－性４、６ＤｏＦ半挂汽车列车模型，利用卡尔曼滤波算法（Ｋ巧估计半佳汽车列车的横摆角速度、质也侧偏角与较接角，通过标准双移线仿真对状态估计方案进行了验证，结果表明在低速仿真工况下，所设计的基于４－ＤｏＦ半挂汽车列车模型的状态估计方法能较好的跟踪车辆的实际状态信息－ｏＦ，而在高速仿真工况下，基于６Ｄ半挂汽车列车模型的状态估计方法能更好的跟踪车辆的实际状态信息。在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉ

8、ｎｋ中设计建立了稳定性控制逻辑和参考响应模型，设计了车辆在低附着路面条件下闭环稳定性控制系