四旋翼飞行器实验平台设计及系统辨识研究

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1、分类号：ＴＰ１３单位代码：１０３３５密级：学号：２１２３２０９１硕士学位论文＿中文论文题目：四旋翼飞行器实验平台设计及系统辨识研究ＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔＰｌａｔｆｏｒｍＤｅｓｉｇｎａｎｄＳｙｓｔｅｍ英文论文题目：ＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＯｕａｄｒｏｔｏｒ申请人姓名：张泉泉指导教师：谢慕副教授合作导师：许超副教授专业名称：控制工程研究方向：四旋翼飞行器系统辨识及嵌入式系统所在学院：控制科学与工程学系论文提交日期２０１５年３月

2、四旋翼飞行器实验平台设计及系统辨识研究⑩论文作者签名：指导教师签名：论文评阅人１：２评阅人：＾评阅人３：评阅人４：曾九孙副教授／中国计量学院评阅人５：答辩委员会主席：吴俊教授／浙江大学委员１：业教授／浙江大学苏宏委员２：曾九孙副教授／中国计量学院委员３：／浙江大学谢幕副教授委员４：／浙江大学许超副教授委员５：答辩日期：２０１５．０３．１２ＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔＰｌａｔｆｏｒｍＤｅｓｉｇｎａｎｄＳｙｓｔｅｍＩｄｅｎｔｉ

3、ｆｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＯｕａｄｒｏｔｏｒ⑩Ａ＇ｕｔｈｏｒｓｓｉｇｎａｔｕｒｅ：，Ｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒｓｓｉｎａｔｕｒｅ：ｇ一ＥｘｔｅｒｎａｌＲｅｖｉｅｗｅｒｓ：ＡｎｏｎｙｍｏｕｓＡｎｏｎｙｍｏｕｓＡｎｏｎｓｙｍｏｕＺｅｎｇＪｉｕｓｕｎ／ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒ／ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＥｘａｍｉｎｉｎＣｏｍｍｉｔｔｅｅＣｈａｉｒｅｒｓｏｎ：ｇｐＷｕＪｕｎ／Ｐｒｏｆｅｓｓｏｒ／ＺｈｅｉｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＥ

4、ｘａｍｉｎｉｎＣｏｍｍｉｔｔｅｅＭｅｍｂｅｒｓ：ｇＳｕＨｏｎｇｙｅ／Ｐｒｏｆｅｓｓｏｒ／ＺｈｅｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｉＺｅｎｇＪｉｕｓｕｎ／ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒ／ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＸｉｅＬｅｉ／ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒ／ＺｈｅｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｊＸｕＣｈａｏ／ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒ／ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＤａｔｅｏｆｏｒａｌｄｅｆｅｎｃｅ；２０１５．０３．１２浙江大学研宄生学位论文

5、独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研宄工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江大学或其他教育机构的学位或一证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名签字日期：＞Ｌｒ年月丨ｊ日＿＾学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙江大学有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江大学可以将学位论

6、文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以釆用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签名：：签字曰期：年Ｊ月曰签字曰期年、月曰？致谢两年半的硕士学习生活接近尾声，特借此论文完成之际，对自己在学习和生活上有莫大帮助的老师、同学以及亲人表达我衷心的感谢。首先非常感谢我的导师谢幕老师长久以来对我的关心和指导。他对于学术研究的严谨态度，对于工作的认真负责和勤奋，对于待人宽厚情怀以及对于生活的幽默风趣和积极乐观都是我今后工作生活中

7、学习榜样。感谢许超老师在科研上给予我的鼓励，在我遇到困难的时候，只要与他交流，就能够让我拓宽思路，找到解决的办法。其次需要感谢的是实验室里关心我的师兄师弟以及师妹：陈特欢、任志刚、韩滔、刘恩东、朱疆成、崔粲、刘振、谢澜涛、叶长春、梁海燕、蔡声泽、叶波、王宏达等一起学习生活非常。是你们丰富了我的科研业余生活，和你们在实验室开心，感谢平时对我的鼓励、关心和照顾。然后感谢的是我寝室的室友，是你们在我感冒的时候陪我去校医院，无助的时候鼓励我要坚强，闲暇之余陪我去永谦打球。最后非常感谢我的家人，是你们平时的关心和支持才有

8、我的今天，将来工作我会好好努力，回报你们。张泉泉２０１５年１月于浙大玉泉Ｉｍ；摘要四旋翼飞行器的多输入