并联式六自由度液压运动平台的分析与研究

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1、单位代码：分类号：学号：密级：公开硕士学位论文论文题目：并联式六自由度液压运动平台的分析与研究学位类别：学历硕士学、机械制造及其随七工程领域作者姓名：周亚超导姓名：曾亿山教授完成时间年月单位代码：密级：公开学号：分类号：硕士学位论文论文题目：并联式六自由度液压运动平台的分析与研究学位类别：学历硕士专业名称：机械制造及其自动化作者姓名：周亚超导师姓名：曾亿山教授完成时间年月合肥工业大学学历硕士学位论文并联式六自由度液压运动平台的分析与研宄作者姓名：周亚超指导教师：曾亿山教授学科专业：机械制造及其自动化研究方向：机械制造计

2、算机综合自动化年月ADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterTheAnalysisandResearchonParallel6-DOFHydraulicMotionPlatformByZhouYachaoHefeiUniversityofTechnologyHefei,Anhui,P.R.ChinaMarch,2015合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学学历硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名（工作单位、职称、姓名）主席合肥工业大学副教授委员：中国电

3、科所研究员合肥工业大学副教授合肥工业大学副教授合肥工业大学讲师导师合肥工业大学教授学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研宄工作所取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得合肥工业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本人已在论文中作了明确的说明，并表示谢意。学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。学位论文作者签名：签名日期：》丨年什月日学位论文版权使

4、用授权书本学位论文作者完全了解合肥工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子光盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权合肥工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：指导教师签‘签名日期：年分月日签名日期年夺月次日论文作者毕业去向工作单位：联系电话：通讯地址：邮政编码致谢本论文是在导师曾亿山教授的悉心指导和热情的关怀下完成的

5、。在我将近三年的研宄生学习生活中，曾老师在学术研究方面给予了严格指导和热情帮助，并在日常生活方面给予了父母般的关怀。在本课题的研宄过程中，曾老师在论文的选题、课题的研究内容和研究方法以及论文的撰写方法等各个环节都给予了精心的指导。曾老师在流体传动与控制方面的造诣给我留下了很深的印象，在论文研究遇到困难的时候，曾老师总能及时的给予指导和鼓励，使我能够顺利的完成本次课题的研宄工作，并且在课题研究的方法和态度方面也有了一定的认识。值此硕士论文完成之际，谨向尊敬的曾老师致以崇高的敬意和由衷的感谢。另外，本课题研宄工作的完成也离

6、不开上海科先电液伺服研宄所的朱德孚老人家的悉心指导和上海科先电液伺服技术研究所给予的帮助。在上海科先电液伺服技术研宂所研究该课题期间，朱工在各方面都给予我很大的帮助，并在专业知识方面也给予了很多的指导，在课题的研究方面也给予很多很好的意见和建议，是我能够顺利的完成课题的研宄。在课题的研宄期间，研宄所一起工作的同事们也给予我很多的帮助和指导。在此向朱工和研究所一起工作的同事们表示衷心的感谢。在此也要感谢实验室的同学们和稗的室友王毅可、夏益宾、耿开辉，在两年多的研宄生学习生活中，我们一起学习，一起生活，相互关心，共同进步。

7、在研究课题期间，你们也给予我很多的帮助，和你们结下的真挚友谊，将是我一生中最宝贵的财富。另外也要感谢我的父母，感谢您们对我的养育之恩和对我无私的帮助和支持，我将努力奋斗，并给予您们最大的回报。最后，向评审本论文和参加本次论文答辩的各位老师、专家们表示衷心的感谢！由于本人水平有限，论文中存在的不足之处，恳请批评指正。作者：周亚超年月日摘要并联机构又称为并联机器人，其具有刚度大、负载能力强、运动速度快、没有累积误差等优点，在机器人领域中逐渐成为一个研宄热点。本课题与企业合作，对并联六自由度运动平台进行理论分析和应用研究，并

8、根据具体的技术参数要求对平台具体参数进行设计计算，最终完成平台的研制工作。全文的主要内容包括以下几个部分：对并联六自由度运动平台的结构进行分析，计算出平台的自由度。分析平台位置正解和位置反解，并给出正解和反解的具体计算公式。根据平台的技术要求完成平台机械结构的设计工作，并通过对平台设计参数的正确性和可行性进行验证分析。对并联六自由