数字式电动舵机系统智能控制研究

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1、申请上海交通大学工程硕士专业学位论文数字式电动舵机系统智能控制研究学校：上海交通大学院系：电子信息与电气工程学院班级：Z1103221学号：1110322004工程硕士生：王骞工程领域：控制工程导师I：李建勋教授导师II：闵冉高级工程师上海交通大学2015年6月19日ADissertationSubmittedtoShanghaiJiaoTongUniversityforMasterDegreeofEngineeringRESEARCHOFDIGITALELECTROMECHANICALACTUATORSYSTEMBASEDONINTELLIGENTCONTR

2、OLAuthor:WangQianSpecialty:ControlEngineeringAdvisorI:Prof.LiJianXunAdvisorII:Prof.MinRanShanghaiJiaoTongUniversityShanghai,P.R.ChinaJune19,2015上海交通大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中凹、明确方

3、式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：曰期；年＞曰办￥／月３１上海交通大学学位论文版校使用援权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阔。本人授权上海交通大学可切、将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可炒、采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在年解密后适用本授权书。＿＿本学位论文属于／不保＾胃０＂＂（１请在：＾上方框内打Ｖ）学位论

4、文储签名；指导教臟名７曰期：：石‘月曰曰期啼ｒ年月＞（曰升／；２２－－上海交通大学工程硕士学位论文摘要数字式电动舵机系统智能控制研究摘要电动舵机系统是导弹制导控制系统的重要组成部分。本文旨在通过对数字化舵机系统原理样机的设计，运用在该领域未广泛使用的现代控制技术，提高舵机系统的静、动态性能并通过试验加以验证。本文首先根据电动舵机系统相关应用背景和技术发展情况，分析了电动舵机的工作原理和各个组成环节，在此基础上建立了舵机系统及各组成部分的数学模型，采用以数字信号处理器（DSP）和有刷直流电动机为核心的舵机伺服系统。根据电动舵机系统的指标要求，分别

5、设计了PID控制器和模糊PID控制器，并根据各控制系统搭建的数学模型进行了系统的模型仿真，分析了在这些控制下系统的静、动态特性。通过对这些特性的分析发现采用模糊自适应PID控制器下的舵机系统具有快速性好、精度高、较强的抗负载能力等特点。同时本论文在一套数字化舵机系统原理样机下，分别采用了两种控制器，对系统编制了控制算法程序。通过对系统在空载和负载环境条件下的性能试验，验证了仿真结果的正确性，以及模糊自适应PID控制器的优越性。关键词：电动舵机系统，模糊自适应PID控制，控制系统，非线性第I页上海交通大学工程硕士学位论文ABSTRACTRESEARCHOFDIG

6、ITALELECTROMECHANICALACTUATORSYSTEMBASEDONINTELLIGENTCONTROLABSTRACTElectromechanicalactuatorsystemisanimportantcomponentofthemissileguidanceandcontrolsystems.Thispaperaimsthedesignofprototypedigitalelectromechanicalactuatorsystem,theuseofmoderncontroltechnologiesnotwidelyusedinthef

7、ieldimprovedelectromechanicalactuatorsystemofstaticanddynamicperformanceandverifiedbyexperiment.Firstly,accordingtotheelectromechanicalactuatorsystemassociatedapplicationbackgroundandtechnologicaldevelopment,analyzedtheelectromechanicalactuatorworksandthevariousaspectsofcomposition,

8、basedonamathematica