舞台机械控制系统多电机同步控制研究

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1、＾■１。－担ＨＰＩＰ３广东工业大学硕±学位论文（工学硕±）舞台机械控制系统多电机同步控制研究林松涧＇■■＇．＇．．■－■－－．＇＇－■＇二〇－五年五月分类号：学校代号；１１８４５ＵＤＣ：密级；学号：２１１１２０４０４９广东工业大学硕±学位论文（工学硕±）舞台机械控制系统多电机同步控制研究林松涧指导教师姓名、职称；李军副教巧学科（专业）或领域名称：巧制科举与工賴学生所属学院；自动化学院论文答辩日期；２０１５年５月３

2、０日ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏ打ＳｕｂｍｉｔｔｅｄｔｏＧｕａｎｇｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｆｏｒ化ｅＤｅｒｅｅｏｆＭａｓ１：ｅｒｇｙｇ（ＭａｓｔｅｒｏｆＥｎ呂ｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ）ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｔｒｏｌｏｆｍｕｌｔｉｍｏｔｏｒｓｔａｇｅｍａｃｈｉｎｅｒｙｃｏｎｔｒｏｌｓｓｔｅｍｙＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＬｉｎＳｏｎＲｕｎｇＳｕｅｒｖｉｓｏｒ；ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆ．ＬｉＪｕｎｐＭａ２０１５ｙＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔ

3、ｏｍａｔｉｏｎＧｕａｎｄｏｎＵｎｖｅｒｓｔＴｅｃｈｎｏｏｇｇｉｉｙｏｆｌｇｙＧｕａｎｚｈｏｕＧｕａｎｄｏｎＰ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ５１０００６ｇ，ｇｇ，，＾摘要剧场是艺术表演的重要场所，舞台机械则是剧场中必不可少的设备，它的运动形式变化多端，运行速度、空间位置变化丰富，从而达到舞台与舞美、演员、灯光、、。场景等因素协调变化的效果，使得舞台演出更加丰富多彩变幻无穷舞台控制中，除了单电机驱动设备的快速准确安全地到达目标的控制外，电机同步控制技术是舞一台控制的核也技术之，升降台，旋转台，防火幕，天幕吊杆等各类舞台设备均需要多台电机同步

4、控制，多台电机控制的不协调，轻则导致演出失败，重则导致演出事故，造成人员伤亡，因此对舞台机械的多电机同步控制研究意义重大。一本文个校企合作项目为研究背景一，根据合作方公司的要求，设计出个可Ｗ随意搭配４种电机系统的舞台控制系统，在分析当前常用多电机同步控制策略的优缺点的前提下，针对舞台演出中升降台、灯杆等设备的同步要求，选挥并编程加入电机同步控制算法，同时使用该系统作为实验平台，测试并优化多电机同步算法，主要工作如下：设计并且搭建了用于研究多电机同步控制的舞台控制系统，实现舞台上各种设备的拉制及升降台同步控制功能。该系统方案采用了力控組态软件作

5、为人机通讯化Ｃ－３－－１３Ｃ２ＤＰＣ软件，西口子作为主控制器，西口子化２２６作为辅助控制器，ＭＭ４４０变频器作为电机驱动器，光电编码器作为检测装置，并使用实时性能强大的Ｐｂｕ－分布控制网络ｒｏｆｉｓＤＰ作为通巧网络，使得控制系统在实时性、安全可靠性上有着良好的性能。在比巧各个控制算法的优缺点后，选定电子虛拟总轴控制算法作一为该系统的同步控制核也算法，在编程实现后，逐步进行测试和优化，最后得到个针对性较好的优化型电子虚拟总轴控制算法，并在该系统上直观展示了电子虚拟总轴控制算法在实验平台上对于解决多电机同步控制表现出较好的性能。关键词：舞台机械；

6、升降舞台；电子虚拟总轴；同步控制Ｉ广东工业大学硕去学位论文Ａｂｓ化ａｃｔＴｈｅａ＊ｔｒｅｉｓａｎｉｍｏｒｔａ打ｔｐａｒｔｉｎｔｈｅａｒｔｉｓｔｉｃｅｒｆｏｒｍａ打ｃｅａｎｄｓｔａｅｍａｃｈｉｎｅｒｙｉｓｐｐｇａｂｓｏｌｕｔｅｌｎｅｃｅ巧ａｒｅｕｉｅｎｔ化ｉｔ．Ｉｔｓｍｏｖｅｍｅｎｔｆｏｒｍｒｕｎｉｎｓｉｔｉｏｎｙｐｍ，ｎｇｅｅｄｓａｃｅｏｓｙｑｐ，ｐｐ＂ｉｓｍｕｌｔｉｌｅｗｈｉｃｈａｃｈｉｅｖｅｓ化ｅ拉ｃ化｝Ｓｓｕｃｈａｓｓｔａｅａｃ化ｒｌｉｈｔｉｎａｎｄｓｅｅ打ｅｃｈａｎｅ，

7、ｐ，ｇ，ｇｇｇｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｌｙａｎｄｍａｋｅｓｔｈｅｓｔａｇｅｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｍｏｒｅｒｉｃｈａｎｄｃｏｌｏｒｆｕｌ．ＩｎａｄｄｉｔｉｏｎｔｏｔｈｅｐＣＯ打ｔｒｏｌｏｆｓｉｎｌｅｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅｅｕｉｐｍｅｎｔｒｅａｃｈｔｈｅｔａｒｅｔｒａｉｄｌｙａｎｄｅｘａｃｔｓａｆｅｌｙ，ｍｏｌ：ｏｒｇｑｇｐｓｙ打ｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｔｒｏｌ化ｃｈｎｏｌｏｇｙｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｃｏｒｅ化ｃｈｎｏｌｏｇｙｉ打ｓ化呂ｅｃｏｎｔｒ