汽车自动泊车系统的研究与设计

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1、分类号：ＴＰ２７３学校代码：１０３６３密级：公开学号：２口０２３０１１１杂簇文似善參Ａ打ｈｕｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ硕±学位论文题目汽车自动泊车系统的研究与设计吴建弓虽论文作者指导教师周力教授陈效华副教授学科（专业）控制工程研究方向先进传感与检测技术论文提交日期：２０１５年６月８日分类号：ＴＰ２７３单位代码：１０３６３密级：公开学号：２１２０２３０１１１题目汽车自动泊车系统的研究与设计英文并列ｕｏｍａｔｉｃａ

2、ｒｋ题巨ＴｈｅＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＤｅｓｉｇｎｏｆＡｔＰｉｎｇＳｙｓｔｅｍ学生姓名：吴建强指导教师：周力教授陈效化副教授专业：控制工程研究方向：先进传感与檢测巧术论文答辩日期：２０１５年５月３１Ｒ安徽工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：我恪守学术道德，崇尚严谨学风。所呈交的学位。除论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果文中已明确注明和引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容。论文为本

3、人亲自撰写，我对。所写的内容负责，并完全意识到本声明的法律后果由本人承担学位论文作者签名：曰期：年月曰义巧＾若安徽王程大学学位论文版权使用授权书学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权安徽工程科技学院可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可＾采用影印、缩印或［扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在年解密后适用本版权书。＿本学位论文属于不保密０＾学位论文作

4、者签名；义换、指导教师签名；曰期；旅年知ｉ曰曰期：＞安年知安徽工程大学硕击学位论文汽车自动泊车系统的硏究与设计摘要汽车出现｜＾来，汽车的发展为人们的生活带来了越来越大的便利。当今世界，汽车技术的发展，在某种程度上代表着科学技术的最高水平。特别是近年来随着技术的革新和人们对生活品味的提升，汽车已经不再是人们眼中的奢侈品，逐渐走进了普通百姓的家庭。随着汽车在人们生活中普及范围变得越来越广，因倒车引起的事故也越来越多，倒车难的问题得到广泛关注。相对于传统的汽车自动泊车系统，通过车身

5、上的传感器和图像传感器检测泊车过程中车辆的一状态，并需要驾驶员的操作定程度上缓解了驾驶。这种方式虽然在员的倒车压力，但并未从根本上提高车辆泊车的安全性及泊车过程的一智能化。因此，研究和开发出种泊车过程更安全、更有效率的汽车自动泊车系统一，成为当下汽车智能化研究的个热点。针对这些问题，本课题对国内、外现有的汽车自动泊车系统作了一深入研究的基础上提出了种新型的汽车自动泊车控制系统。首先，本课题对该自动泊车系统的决策系统进行了研究，主要分析车辆在平行、垂直、斜型Ｈ种泊车方式下的泊车轨迹、模糊算法的设计及对

6、模糊算法的优化。接下来，介绍了系统的整体框架，并对组成该系统的主控单元、车辆周边环境信号采集单元Ｗ及执行单元Ｈ部分进行了分Ｉ安徽了程大学硕古学位论文析。利用超波传感器对空闲停车位进行检测，通过检测数据分析得出空闲车位适合何种泊车方式，系统反馈数据信息决定泊车策略；超声波传感器和惯性导航系统组成车辆的感知系统，负责采集车位信息、车辆周边环境和检测车身姿泰信息；利用ＳＴＭ３２处理器进行车辆环境信号采集并进行数据处理，最后结合免疫遗传算法的优点对泊车策略？优化，使系统能根据泊车位的情况自动选择

7、不同的泊车控制算法，从而使汽车自动驶入泊车位。然后，对系统的硬件及软件进行了详细的设计。其中，硬件部分包括；控制芯片的选择、ＳＴＭ３２电源供电电路设计、晶振电路设计、ＪＴＡＧ接口电路设计、超声波传感器选择、惯性导航系统、显示单元（人机界面）、语音单元；软件部分主要介绍了系统的主要算法流程。通过Ｍａｔ１沁分别对基于传统模糊控制设计的控制算法和基于免疫遗传算法优化后的控制算法进行了运动轨迹仿真，结果证明了经过算法优化后的模糊控制器能使车辆在更为紧凑的停车空间环境下完成自动泊车，具有重要的应用前景。

8、关键词：，超声波传感器，免疫遗传ＭＴＬＡＢ模糊控制，汽车自动泊车，ＩＩ安徽工程大学硕±学位论文ＴＨＥＲＥＳＥＡＲＣＨＡＮＤＤＥＳＩＧＮＯＦＡＵＴＯＭＡＴＩＣＰＡＲＫＩＮＧＳＹＳＴＥＭＡＢＳＴＲＡＣＴＳｉｎｃｅ