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《智能码垛机械手控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、实用标准文案摘要自21世纪以来，作为高科技前沿技术之一的机械手技术发展迅猛，广泛应用于各行各业，工业上运用机械手主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂危险枯燥的作业。智能机械手技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，其应用情况标志着一个国家高科技水平和工业自动化的发展程度。本设计采用的是电气控制，智能码垛机械手基于PLC（ProgrammablelogicController，简称PLC）的控制系统设计。本设计主要由硬件设计和软件设计两大部分组成，其中硬件设计包括主电路、控制电路以及电气控制线路的设计，软件设计
2、包括流程图和梯形图的设计。主电路由伺服电机、热继电器、熔断器、接触器构成；控制电路由PLC控制器、传感器、驱动器等构成，并且在控制中加入智能算法，运用反馈闭环控制使码垛机械手更加精确运行。在设计中由传感器光电传感器等将位置、力度信号传给PLC主机，PLC通过控制各个驱动器实现电机的正反转，从而控制机械手的左右、伸缩运动，及手爪对物件的抓放。动作灵活多样，并可根据工作环境变化及运动流程要求随时更改相关参数。最后，借助于智能控制理论，对码垛机器人手臂的运行位置进行了智能优化。在基于S7-200PLC为核心技术进行研发其控制系统指令表程序并调试，形成手动、全周期半周期及单步控制方式
3、，对越来越广泛应用的“机-电”形成的自动化控制装置进行研究与推广。关键词：智能机械手；传感器；驱动器；智能算法；PLC控制文档实用标准文案AbstractSincethe21stcentury,asoneofthehigh-techcutting-edgetechnologyofthemanipulatortechnologydevelopingrapidly,iswidelyusedineachWalksoflife,Industrialuseofrobotsmainlyforwelding,assemblinghandling,processing,spraying,pa
4、lletandothercomplexdangerousboringjob.Intelligentmanipulatorisacombinationofcomputertechnology,controltheory,organizationlearning,informationandsensingtechnology,artificialintelligence,bionicsandother-disciplinaryandformationofthenewandhightechnology,itsapplicationmarksanationalhigh-techlev
5、elandthedevelopmentofindustrialautomationdegree.Electricalcontrolareintroducedinthispaper,intelligentstackingmanipulatorbasedonPLC(ProgrammablelogicController,hereinafterreferredtoasPLC)controlsystemdesign.Thisdesignismainlycomposedofhardwaredesignandsoftwaredesignoftwoparts，thehardwaredesi
6、gnincludingmaincircuit,controlcircuitandthedesignofelectricalcontrolcircuit,softwaredesignincludingthedesignoftheflowdiagramandladderdiagram.Maincircuit,thermalrelay,fuse,aservomotorcontractor；ControlcircuitbyPLCcontroller,sensors,drives,andtravelswitch,etc.Andjoininthecontrolofintelligenta
7、lgorithm,usingthefeedbackclosed-loopcontroltomakestackingmanipulatormorepreciseoperation.Bysensorsinthedesignandtheswitchposition,strengthsignaltothePLChost,PLCbycontrollingthedriveofthemotorandreversing,thepallettrajectoryofrobotarmintelligentoptimizati
