电动负载模拟器控制系统的研究

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1、分类号：单位代码：安反工犬學论文题目：电动负载模拟器控制系统的研究作者姓名徐传芳专业名称电气工程导师姓名胡霞副教授完成时间：二—五年六月中图分类号：论文编号：学科分类号：密级：公安黴理工大学硕士学位论文电动负载模拟器控制系统的研究作者姓名：徐传芳专业名称：气工程研究方向：电力传动控制技术导师姓名：胡霞副教授导师单位：安‘徽理工大学答辩委员会主席：王国锋论文答辩日期：年月日安徽理工大学研宄生处年月日ADissertationinElectricalengineeringResearchofControlSyste

2、mforElectricLoadSimulatorCandidate:XuChuanfangSupervisor:HuXiaElectricalandIiiformationEngineeringSchoolAnHuiUniversityofScienceandTechnologyNo.168,ShungengRoad,Huainan,232001,P.R.CHINA独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方以外论文中不包含其他

3、人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得安徽理工大学或其他教育机构的学位或证书而佶用过的材料与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：曰期年月〃曰学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解安徽理工大学有保留、使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于安徽理工大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权安徽理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以釆用

4、影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名签字曰期年月々曰导师签名：签字日年一月摘要摘要电动负载模拟器是一种半实物仿真设备，其在航空航天、制导、科研实验等许多领域发挥着重要作用，它是舵机性能测试的关键设备之一。它的主要任务是给舵机系统进行负载加载，舵机实现带负载运行，与舵机共同组成完整的加载系统。近些年来随着电力电子、微机控制、电机驱动以及电机制造等技术的发展成熟，为设计高性能稳定的电动加载系统提供了很好的技术支持；经典控制算法和现代智能控制策略的相互结

5、合，为电动加载系统多余力矩抑制问题提供了理论依据。本文设计基于型为核心控制器件的舵机电动加载系统，整个系统能够实时采集、存储和反馈给定加载信号、实际转矩信号等，根据程序设定的控制算法，控制器输出加载曲线经过加载电机驱动装置对舵机进行负载模拟。对舵机的负载模拟整个实验过程数据的设定、修改，实验在线监测都通过上位机实现。整个控制系统使用芯片作为核心控制器，采用直流力矩电机作为加载执行元件，力矩传感器和光电编码器实时采样转矩和舵机角位移信号；采用改进的前馈补偿控制策略和基于迭代学习控制算法相结合的复合控制策略来抑制系

6、统多余力矩。文章对整个加载系统建立了精准的数学模型，利用工具对本文采用的控制策略进行了仿真分析，仿真实验结果证明了该方法的可行性。系统硬件电路包括驱动装置、供电电源电路、系统复位电路、仿真接口电路、时钟电路和信号采样调理电路等，论文最后给出了控制系统的软件实现方法。图表参关键字：电动负载模拟器；多余力矩；迭代学习控制算法；分类号：AbstractAbstractElectricloadsimulatorisasemi-physicalsimulationequipment,whichplaysanimporta

7、ntroleinmanyfieldsofaerospace,guidance,researchandexperiments，，，，，，，目录目录棘课题的选题背景国内外研究现状课题研宄的意义和目的本文的主要内容电动负载模拟器数学模型的建立与评价指标引言负载模拟器的系统组成及工作原理电动加载系统组成⋯：加载系统工作原理电动负载模拟器的数学模型系统加载电机的选择直流力矩电动机数学模型的建立扭矩传感器数学模型的建立驱动模块数学模型加载系统完整的数学模型负载模拟器评价指标本章小结基于复合控制策略的电动负载模拟器控制系统多

8、余力矩产生机理及其抑制多余力矩产生机理及特点多余力矩抑制方法电动负载模拟器机械结构的优化电动负载模拟器控制算法分析经典控制算法研究智能控制算法研究目录基于改进补偿控制策略的加载系统仿真分析结构不变性原理前馈补偿的基本原理及方法改进补偿的控制策略基于改进补偿控制策略的加载系统仿真分析基于迭代学习的控制算法抑制多余力矩迭代学习控制策略概述迭代学习控制的概念迭代学习控制几个注意方面与其他控制