火星表面障碍检测方法研究.pdf

《火星表面障碍检测方法研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、ঊ༛ᆖս䇪᮷⚡᱕㺞䶘䳒⻃Ỷ⎁ᯯ⌋⹊ガRESEARCHONMARTIANHAZARDDETECTIONMETHOD㛆ᆖ᰾૾ቊ┞ᐛѐཝᆜ2017ᒤ7ᴸഭ޵മҖ࠶㊫ਧ˖TM301.2ᆖṑԓ⸱˖10213ഭ䱵മҖ࠶㊫ਧ˖62-5ᇶ㓗˖ޜᔰᐕᆖঊ༛ᆖս䇪᮷⚡᱕㺞䶘䳒⻃Ỷ⎁ᯯ⌋⹊ガঐ༡⹊ガ⭕˖㛆ᆖ᰾ሲᐾ˖ፄ⾌⏋ᮉᦸ⭩䈭ᆜփ˖ᐕᆖঊ༛ᆜ〇˖㡚オᆷ㡚、ᆖоᢰᵟᡶ൞ঋփ˖㡚ཙᆖ䲒ㆊ䗟ᰛᵕ˖2017ᒤ7ᴸᦾҾᆜփঋփ˖૸ቄ┘ᐕъབྷᆖClassifiedIndex:TM301.2U.D.C:62-5DissertationfortheDoctoral

2、DegreeinEngineeringRESEARCHONMARTIANHAZARDDETECTIONMETHODCandidate:XuemingXiaoSupervisor:Prof.HutaoCuiAcademicDegreeAppliedfor:DoctorofEngineeringSpecialty:AeronauticalandAstronauticalScienceandTechnologyAffiliation:SchoolofAstronauticsDateofDefence:July,2017Degree-C

3、onferring-Institution:HarbinInstituteofTechnology᪈㾱᪎㾷䳌⺽Ự⍻о㿴䚯ᱟ⚛ᱏ⵰䱶ԫ࣑ѝⲴޣ䭞ᢰᵟDŽ㜭੖㋮⺞㧧ਆ⵰䱶४䳌⺽⢙ؑ᚟ᒦ䘋㹼ᴹ᭸ൠ㿴䚯ⴤ᧕ޣ㌫ࡠᆹޘ⵰䱶४Ⲵ䘹ᤙᒦᖡ૽ਾ㔝、㘳ԫ࣑Ⲵ䘋㹼DŽഐ↔ᴹᗵ㾱ኅᔰ⚛ᱏ㺘䶒䳌⺽Ự⍻ᯩ⌅Ⲵ⹄ウˈᵜ᮷׍ᢈഭᇦ973亩ⴞ¯㹼ᱏ㺘䶒㋮⺞⵰䱶ሬ㡚оࡦሬ᧗ࡦ䰞仈⹄ウā᭟ᤱˈԕ䀓ߣ⚛ᱏ᧒⍻ಘ䳌⺽Ự⍻䴰≲Ѫѫ㾱ⴞⲴDŽ㔃ਸާփԫ࣑㛼Ჟˈ・䏣ᤃኅᯠⲴ⨶䇪оᓄ⭘ᯩ⌅ˈ㌫㔏⹄ウҶสҾѫǃ㻛ࣘ㿶㿹Ⲵ⚛ᱏ㺘䶒䳌⺽Ự⍻䰞仈DŽ䇪᮷ѫ㾱⹄ウ޵ᇩवᤜྲл˖⹄ウҶൠᖒᴢ䶒䟽

4、ᔪо䳌⺽Ự⍻ᢰᵟDŽ1)䪸ሩൠᖒ䎧Կሬ㠤Ⲵൠᖒส߶ᴢ䶒ᔪ⁑ഠ䳮ˈᨀࠪҶสҾཊቪᓖ㮴ᶯṧᶑᨂ٬Ⲵൠᖒᴢ䶒ᤏਸᯩ⌅DŽᯠᯩ⌅൘䖳儈䳌⺽⢙Ѡᓖл׍❦㜭ཏ؍ᤱ㢟ྭⲴൠᖒ䟽ᔪ㋮ᓖDŽ㇇⌅ٷ䇮ተ䜘デਓᴰվ⛩Ѫൠ䶒˄᧗ࡦ˅⛩ˈ䙊䗷䱽䟷ṧᔪ・ൠ䶒⛩ቲ㓗㔃ᶴDŽ㧧ਆᴰվ࠶䗘⦷лⲴൠᖒTPSᴢ䶒ˈ࡙⭘㠚䘲ᓄ䰸٬㠚к㘼лᴤᯠ਴ቪᓖൠ䶒⛩䳶DŽ䙊䗷ᴰᓅቲᮠᦞᔪ・ⲴTPSᴢ䶒⭏ᡀ儈࠶䗘⦷ൠᖒส߶ᴢ䶒DŽ2)㘳㲁ѫࣘ᭿ᝏಘ⍻䐍䈟ᐞо᧒⍻ಘ㠚䓛䳌⺽䰸٬Ⲵਟ∄ᤏᙗˈᨀࠪҶ㠚䘲ᓄ䰸٬ՠ䇑ഐᆀDŽ㇇⌅㔃ਸ㚊㊫࠶᷀ᙍᜣˈ䟷⭘␧ਸ儈ᯟ⁑ර⨶䇪ˈ㘳㲁↻ᐞᮠᦞⲴ㔏䇑࠶ᐳ⢩ᙗˈ᧘ሬࠪާ༷

5、䰸٬䈳㢲ഐᆀⲴ޵⛩ቪᓖՠ䇑ᆀDŽ3)䢤ҾҼ٬ॆൠᖒ䇴ՠㆆ⮕ሩ䳌⺽⢙ᆹޘ/ড䲙〻ᓖ᧿䘠㜭࣋ᴹ䲀ˈ䇮䇑Ҷ䘎㔝Ⲵ䳌⺽⢙䇴ԧ࠭ᮠDŽ⴨∄ҾҼ٬ॆᯩ⌅ˈᯠᯩ⌅нն㜭ཏ䇴ՠൠᖒᆹޘᙗˈ䘈㜭ཏ৽ᓄަᆹޘ〻ᓖˈ㺘ᖱ䘎㔝Ⲵ䳌⺽⢙࠶ᐳᘱ࣯DŽԯⵏ㔃᷌䇱Ҷк䘠㇇⌅Ⲵᴹ᭸ᙗDŽ⹄ウҶᘛ䙏ǃっڕൠᖒᒣ䶒ᤏਸᢰᵟDŽሩҾൠᖒ⴨ሩᒣඖᡆሿቪረൠᖒ४ฏˈ䳌⺽Ự⍻ޣ䭞ᢰᵟѪྲօ൘ᵚ⸕䳌⺽⢙Ѡᓖлᘛ䙏ǃっڕൠᤏਸൠᖒᒣ䶒DŽᵜ᮷ᨀࠪҶާ༷ᘛ䙏᭦ᮋ㜭࣋Ⲵ㠚䘲ᓄ↻ᐞቪᓖഐᆀDŽ㇇⌅䟷⭘RANSACᢰᵟ㧧ਆ㋇㌉޵⛩ᮠᦞˈ࡙⭘ᡰᨀ㠚䘲ᓄቪᓖഐᆀሩ䈕ᮠᦞ䳶䘋㹼䘋а↕ਆ㠽ǃᴤᯠ㧧ᗇ؍ᆸ޵⛩

6、䳶ਸDŽԕ↔䳶ਸᔪ・Ⲵൠᖒᒣ䶒㜭ཏᴰབྷ〻ᓖⲴࢄ䲔䳌⺽⢙ˈ؍䇱㇇⌅൘н਼䳌⺽⢙ѠᓖлⲴ励ἂᙗDŽ⹄ウҶㆰ⌱ǃ儈᭸Ⲵዙ⸣Ự⍻ᢰᵟDŽ࠶㘳㲁Ҷᱏ䖭䇑㇇ᵪᮠᦞ༴⨶㜭࣋৺޵ᆈᇩ䟿䲀ࡦˈ䟷⭘४ฏ㓗മۿ༴⨶ㆆ⮕ਆԓҶᖃࡽⲴۿ㍐㓗ዙ⸣Ự⍻ṶᷦDŽሶዙ⸣Ự⍻䰞仈䖜ॆѪ४ฏࡽᲟ໎ᕪ䰞仈ˈᨀࠪҶสҾ४ฏሩ∄ᓖⲴዙ⸣Ự⍻㇇⌅DŽ䪸ሩ൘㓯䇑㇇㾱≲ˈӵ䟷⭘ቁᮠ⢩ᖱᔪ・४ฏሩ∄ᓖ⁑රDŽ䎵ۿ㍐࠶ࢢоቁᮠ⢩ᖱᱮ㪇䱽վҶ޵ᆈঐᴹ⦷઼㇇⌅䇑㇇ᰦ䰤DŽԯⵏ㔃᷌㺘᰾ˈᡰᨀ㇇⌅㜭ཏᘛ䙏ф䖳Ѫ㋮⺞ൠỰ⍻ዙ⸣DŽ↔ཆˈ᧒㍒Ҷ൘ᵚᶕᱏ䖭䇑㇇ᵪ⺜Ԧ≤ᒣᨀ儈Ⲵ㛼Ჟлˈཊ-I-૸ቄ┘ᐕъབྷᆖᐕᆖঊ

7、༛ᆖս䇪᮷ቪᓖሩ∄ᓖ㶽ਸㆆ⮕ˈᴹ᭸䀓ߣҶᴹ䲀䎵ۿ㍐њᮠਟ㜭ӗ⭏Ⲵዙ⸣䗩⭼䈟ᐞˈᮠ٬ԯⵏ㔃᷌㺘᰾ˈཊቪᓖሩ∄ᓖ㶽ਸㆆ⮕ᱮ㪇ᨀॷҶዙ⸣Ự⍻㋮ᓖDŽ⹄ウҶสҾཊ⢩ᖱⲴዙ⸣Ự⍻ᢰᵟDŽԕ㔏䇑ᆖ⢩ᖱѪѫˈᔪ・Ҷާ༷㢟ྭዙ⸣/൏༔४࠶ᓖⲴཊ㔤⢩ᖱ᧿䘠ᆀˈ䟷⭘䶎ⴁⶓᆖҐⲴᯩᔿˈ൘є⿽ㆆ⮕лᔪ・Ҷ⚛ᱏ㛼Ჟ൏༔⢩ᖱ⁑ර˖1)䟷⭘ѫᡀ࠶࠶᷀ᢰᵟሩ߇։⢩ᖱ䘋㹼ਆ㠽˗2)䟷⭘〰⮿㕆⸱ᢰᵟሩḷ䇠ṧᵜ䘋㹼ਆ㠽DŽ⴨∄Ҿᴹ䲀⢩ᖱˈཊ㔤⢩ᖱᱮ㪇ᨀॷҶዙ⸣/൏༔ሩ∄ᓖ৺Ự⍻㋮߶⦷DŽ൘↔ส⹰кˈ䟷⭘ᴰሿҼ㇇ᆀሩሩ∄ᓖᮠᦞ䘋а↕Ոॆˈ䟷⭘䍍ਦᯟ⨶䇪ᇎ⧠Ҷє⿽ㆆ⮕лⲴሩ∄ᓖ

8、Ⲵ㶽ਸDŽԯⵏ㔃᷌傼䇱Ҷк䘠㇇⌅Ⲵᴹ᭸ᙗDŽީ䭤䈃˖⚛ᱏ⵰䱶˗䳌⺽Ự⍻˗ൠᖒ䟽ᶴ˗മۿ࠶ࢢ˗ሩ∄ᓖ໎ᕪ-II-AbstractAbstractAutonomousHazardDetectionandAvoidance(HDA)hasbeenoneofthekeyte