基于航迹片段的多核dsp规划系统设计与实现

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1、分类号学号M201272390学校代码10487密级硕士学位论文基于航迹片段的多核DSP规划系统设计与实现学位申请人黄永亮：学科专业:模式识别与智能系统：指导教师:蔡超：副教授答辩日期:2015.5.：24AThesisSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreefortheMasterofEngineeringDesignandImplementationofMulti-coreDSPRoutePlanningSystemBasedonRouteSegmentsC

2、andidate:HuangYongliangMajor:PatternRecognitionandIntelligentSystemSupervisor:AssociateProf.CaiChaoHuazhongUniversityofScience&TechnologyWuhan430074,P.R.ChinaMay,2015独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和

3、集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在年解密后适用本授权书。本论文属不保密□。于（请在以上方框内打“√”）学位论文作者签名：指导教师签名：日期：年月日日期：年月日华中科技

4、大学硕士学位论文摘要无人机航迹规划是任务规划系统的核心技术之一，在现代国防和民用领域发挥着重要作用。航迹规划包括硬件和软件两个方面研究，在硬件方面需要选择合适的硬件系统，结合航迹规划的数据处理特点和应用需求，搭建系统规划平台；在软件方面需要根据硬件平台的系统架构选择合适的规划方法和规划算法，提高规划效率。无人机航迹规划系统包括地面指挥系统和机载嵌入式系统两部分，而很多情况下航迹规划工作需要由机载系统单独实现。考虑到机载嵌入式系统在功耗、体积、计算和存储性能等方面的要求，本文选择多核DSPTMS320C6678作为运算核心，搭建了基于C6

5、678的实时航迹规划系统。首先对C6678的硬件特性作了介绍，然后对系统内存管理模块、核间通信模块、多核加载模块和网络通信模块的设计进行了阐述，并对实时规划系统进总体设计作了介绍和说明。在规划方法方面，本文介绍了蚁群算法的基本原理和几种改进策略，并分析了蚁群算法在多核DSP上并行实现的优势。在基于C6678的规划系统上，借鉴基于航迹片段的规划方法，设计了基于航迹片段的蚁群重组规划算法，阐述了蚁群重组算法的信息素并行更新策略。最后，对系统中蚁群算法的并行效率进行了测试和分析，对规划系统实时规划能力进行了验证。关键词：无人飞行器航迹规划多核

6、DSP蚁群算法航迹片段I华中科技大学硕士学位论文AbstractRouteplanningofUnmannedAerialVehicles(UAV)isoneofthekeytechnologiesofmissionplanningsystem,whichplaysanimportantroleinthemodernnationaldefenseandmanycivilfields.Theresearchofrouteplanningincludeshardwareandsoftwareaspects.Intheaspectofhard

7、ware,consideringthecharacteristicsandapplicationrequirementsofrouteplanning,aproperhardwareshouldbeselectedtobuildtheplanningsystem;intheaspectofsoftware,properplanningmethodandalgorithmshouldbeusedaccordingtothesystemarchitecture,inordertoimproveplanningefficiency.Thero

8、uteplanningsystemincludesthecommandsystemongroundandembeddedsystemonUAV,androuteplanningshouldbeaccompl