多传感器信息融合技术在智能车辆避障中的应用

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1、分类号U463单位代码10618密级公开学号2120042003硕士学位论文多传感器信息融合技术在智能车辆避障中的应用研究生姓名：张桥导师姓名及职称：杨志刚教授申请学位类别工学硕士学位授予单位重庆交通大学一级学科名称机械工程论文提交日期2015年4月20日二级学科名称机械电子工程论文答辩日期2015年6月7日2015年6月9日TheMulti-sensorInformationFusionTechnologyintheIntelligentVehicleObstacleAvoidanceADissertat

2、ionSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：ZhangQiaoSupervisor：Prof.YangZhigangChongqingJiaotongUniversity,Chongqing,China重庆交通大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确

3、方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签日期；方？＜少年＾月日＾重庆交通大学学位论文化权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查陶和借阅。本人授权重庆交通大学可将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，１、可＾＾采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本人学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》，并进行信息服

4、务（包括但不限于汇编、复制、发行、信息网络传播等），同时本人保留在其他媒体发表论文的权利。、Ｉ学位论文作者签名指导教师签名：＇曰期：之备月曰曰期丈年月曰＾畔（＾＾本人同意将本学位论文提交至中国学术期刊（光盘版）电子杂志社ＣＮＫＩ系列数据库中全文发布，并按《中国优秀博硕±学位论文全丈数据库出版章程》规定旱雙相关权益。学位论文作者签名指导教师签名；曰期：年＾ｙ曰日期月曰）？议２沪名＾摘要提高车辆的行车安全性、操纵稳定性、避障灵活性以及良好的人机交互性等是智能车辆

5、当前开发研究的重点，其研究领域涉及传感器技术、电机拖动及控制、车辆工程、数据处理及融合等。本文主要针对智能小车的行车安全性和避障灵活性进行了研究，其中包括智能小车的运动控制系统的软硬件设计，多传感器信息融合技术，基于T-S模型的模糊神经网络的智能小车避障算法及控制器设计等相关技术。本文在智能车辆避障控制当中应用多传感器信息融合技术。首先介绍了多传感器信息融合技术的基本原理及其结构和融合层次等内容，对其一般的信息融合方法进行了学习，并在此基础上通过比较选择出本文所采用的信息融合方法。随后，为验证避障算法的可靠

6、性和有效性，将一辆安装有超声波传感器和红外传感器的智能模型小车作为实验载体，对智能模型小车的各主要功能模块进行了详细介绍，并对控制器硬件电路进行了设计。而后，根据智能模型小车上超声波传感器和红外传感器的安装特点以及安装位置，对传感器采集的数据分组处理及初级融合进行了探讨，研究并提出了智能小车基于T-S模型的模糊神经网络的避障控制算法，并在此基础上对智能小车的避障控制器进行了设计。对模糊神经网络各初始隶属度函数的训练采用离线训练的方式，并通过仿真实验得到了基于T-S模型的模糊神经网络避障控制算法不仅兼有模糊逻

7、辑控制和神经网络控制两者的优点，而且对非线性系统具有高精度的逼近性的结论，能够使智能小车安全有效地进行避障。提出了智能模型小车运动控制系统的总体程序设计方案及流程，对控制器各主要功能模块进行了程序开发、调试和实验。针对超声波传感器和红外传感器的工作特点和区别，分别对其进行了相应的程序设计和说明，并提出了一些在实际实验时应当注意的事项。最后在模型小车上进行了避障控制实验，验证了避障算法的有效性和可靠性，对实验中出现的问题和不足进行了分析说明。关键字：智能小车；多传感器信息融合；避障；模糊神经网络IABSTRA

8、CTToimprovedrivingsafety,handlingstability,flexibilityofobstacleavoidanceandhuman-computerinteractionofvehiclesnowisthefocusofintelligentvehicleresearch,coveringSensorTechnology,motordriveandcontrol,VehicleEn