无人驾驶智能车在动态环境中的避障方法

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2、无人香驶替能车在动态巧巧中的链廣方法学科：控制理论与控制工程雀在泉乂指导教师签字：曼＾＾摘要车辆技术的发展使得无人驾驶技术成为近年来国内外研究的热点，无人驾驶智能车在一、动态环境中的避障方法是无人驾驶技术的重要研究方向之，它主要是将环境感知车辆一控制。、路径规划等技术集于体的综合技术避障原理是先通过车载传感器获得自身位姿信息和外界环境障碍物信息，然后通过车辆自身信息与外界障碍物信息进行比较，计算出避障所需的最小安全距离，根据最小安全距离生成避障路径并计算出前轮方向盘角度和行驶速度，最终使车辆自主完成行驶任务到达目标点。本文根据无

3、人驾驶智能车在动态环境中的避障方法的任务要求设计出环境感知、车辆控制、路径规划的系统方案。无人驾驶智能车称呼多样，也可Ｗ称其为室外轮式机器人，甚至有些文献称其无人车、智能车等。全文围绕无人驾驶智能车的避障方法的任务要求而展开，主要研究内容如下；１）根据现实条件和系统基本的要求搭建无人驾驶智能车硬件平台，主要包括车载传感器和实行机构硬件，这些将作为无人驾驶智能车实验的基础条件。２）通过分析车辆动力学模型给出无人驾驶智能车在车辆控制技术中速度与方向盘最大转角的约束条件，运用约束条件可Ｗ控制无人驾驶智能汽车在行驶过程中保证方向盘调整符合动力学约束。３

4、）车辆控制方面主要采用带死区的ＰＩＤ控制算法对目标路径的跟踪，保证车辆能够按照给定的路径信息点进行跟踪行驶，最终按照要求行驶完整个路径。４）分析了道路环境中无人驾驶智能车与障碍物的位置关系，并将遇到障碍物的情况分为四类，计算出行驶过程中无人驾驶智能车在四类情况中与障碍物最小安全距离，根据最小安全距离要求生成避障路径，无人驾驶智能车通过跟踪新的避障路径来避开障碍物车辆。其中避障路径的生成包括避障路径和平行路径两种，避障路径适用于避开障碍物车辆，平行路径用于无人驾驶智能车换道行驻。关键词：无人驾驶智能车；车辆动力学模型；动态避障；最小安全距离ＴｈｅＭ

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