基于arm的码垛机器人关节伺服系统研究

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1、硕士学位论文(专业型)论文题目：基于ARM的码垛机器人关节伺服系统研究作者姓名：金国杰企业导师：周学军校内导师：姜伟教授周见行教授裘信国博士学科专业：机械工程所在学院：机械工程学院提交日期2016年11月浙江工业大学硕士学位论文（专业型）基于ARM的码垛机器人关节伺服系统研究作者姓名：金国杰企业教师：周学军校内导师：姜伟教授周见行教授裘信国博士浙江工业大学机械工程学院2016年11月DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterResearchonJoin

2、tServoSystemofPalletizingRobotBasedonARMCandidate:JinGuojieCorporateAdvisor:ZhouXuejunSchoolAdvisor:Prof.JiangWeiProf.ZhouJianxingDr.QiuXinguoCollegeofMechanicalEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyNov2016学位论女原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中己经加Ｗ标注引用的内容外

3、，本论文不包含其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的学垃证书而使用过的材料。对本文的研巧作出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明硝方式标明。本人承担本声明的法律贵任。作者签名：日期，＞全岛也；片＾年月Ａ日学位论文版权使用授枚书本学位论义作者完全了解学校有关供留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，化许论文被查阅和借阅。本人授权浙江工业大学可臥将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检崇，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保

4、存和汇编本学位论文。本学位论文属于１、保密□，在年解密后适用本授权书。２、不保密口。＂＂（请在臥上相应方框内打Ｖ）作者签名：ｂ？曰期心全岛奎：片＾年｜月曰导师签名：日期：祕年。月日翼卡浙江工业大学硕士学位论文（专业型）基于ARM的码垛机器人关节伺服系统研究摘要随着自动化技术的不断发展,码垛机器人不断得到越来越广泛的应用。码垛机器人在提高生产效率和减少人力成本上的作用日益凸显，而码垛机器人关节伺服系统作为机器人控制系统的重要组成部分。其性能的好坏直接影响码垛机器人的性能。本课题从实际需求出发，结合基于ARM的STM32

5、F103ZET6芯片，研究设计一套性能稳定可靠的码垛机器人关节伺服系统。首先，本文介绍了码垛机器人及其关节伺服系统相关技术的发展,分析了永磁同步电机的结构特点并对其建立了数学模型。并研究了永磁同步电机的矢量控制方法。通过采用PID控制方法,实现了动态、快速的位置控制,并在此基础上确定了伺服系统的控制方案。然后，采用STM32F103ZET6作为控制器电路的核心。设计了主控制芯片的通讯接口电路、电流检测、速度/位置检测电路、模拟量输出电路、故障检测及保护电路等外围电路,构成了一个工业机器人的控制器硬件平台。其次，电机控制算法通过Keil开发平台使用C语言编

6、程实现。采用基于id=0的转子磁场定向矢量控制方法,完成了永磁同步电机的解耦控制，并采用积分分离的数字PID控制算法,以实现动态、快速的位置控制。最后，控制器样机进行了硬、软件测试,并使用该控制器对交流永磁同步电动机进行了联机调试。实验数据表明,该样机性能稳定,运行可靠，基本上可以满足码垛机器人关节伺服系统的需求。关键词：码垛机器人，交流伺服系统，ARM，PID控制论文类型：应用研究I浙江工业大学硕士学位论文（专业型）ResearchonJointServoSystemofPalletizingRobotBasedonARMABSTRACTWiththe

7、continuousdevelopmentofautomationtechnology,palletizingrobothasbeenmoreandmorewidelyapplied.Itcangreatlyimproveproductionefficiencyandreducelaborcosts.Asanimportantpartofrobotcontrolsystem,itsperformancedirectlyaffectstheperformanceofpalletizingrobot.Thispaperwhichbasedontheactua

8、ldemandandSTM32F103ZET6chipofARM,studied