基于ros的模块化机械臂智能作业系统设计

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6、在文中Ｗ明确方式标明。一。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任论文作者签名；日期：Ｍ樂后争研究生学位论文版权使用授权声明本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得其它单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部口（按照《武汉科技大学关于研究生学位论文收录工作的规定》执行）送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校认可的国家相关数据库进行检索和对外服务。ｇ長论

7、文作者签名；向ｆ指导教师签名：日期：巧诗乂店呼摘要随着科技的发展，人们希望通过与智能机器人交互，从而让机器人完成指定Ｃａｓｅ－Ｂａｄ的作业任务。基于案例的推理机制ｓｅＲｅａｓｏｎｉｎＣＢＲ（ｇ，）模仿人类的认识过程＾提供，通过检索算法从案例库中检索出与新案例最相似的案例并进行重用，（＾１。解决方案。因其推理时间短且案例易于学习，被广泛应用于智能机器中本文首先研究了ＣＢＲ推理机制的基础理论，通过分析ＣＢＲ推理机制的优缺一－点，结合ＢＤＩ模型的设计结构，提出了种ＣＢＲＢＤＩ推理机制，描述

8、了该推理机制的运作流程。改进的推理机制添加地图匹配，、期望分析和用户引导三个部分。使得机器人可Ｗ与用户进行多次对话Ｗ了解用户的意图，提高了机器人的自主性随后将改进的推理机制用于人化交互模块中，ＲＯＳ化器人操作系统为软件框架，一结合语音识别、语音合成、物体识别、方案解析等模块设计种基于ＲＯ