基于单目视觉的多特征前方车辆检测及测距方法研究

《基于单目视觉的多特征前方车辆检测及测距方法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、硕士学位论文MASTER'SDISSERTATION论文题目基于单目视觉的多特征前方车辆检测及测距方法研究作者姓名王乐芬学位类别工程硕士指导教师侯培国教授2016年5月中图分类号：TP391.7学校代码：10216UDC：656密级：公开工程硕士学位论文（应用研究型）基于单目视觉的多特征前方车辆检测及测距方法研究硕士研究生：王乐芬导师：侯培国教授副导师：陈琛教授级高工申请学位：工程硕士工程领域：仪器仪表工程所在单位：电气工程学院答辩日期：2016年5月授予学位单位：燕山大学ADissertationinInstrumentationandMeterEngineeringSTUDYONPREC

2、EDINGVEHICLESDETECTIONWITHMUTI-FEATURESANDDISTANCEMEASUREMENTBASEDONMONOCULARVISIONByWangLefenSupervisor:ProfessorHouPeiguoYanshanUniversityMay,2016燕山大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于单目视觉的多特征前方车辆检测和测距方法研究》，是本人在导师指导下，在燕山大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文

3、中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签字：日期：年月日燕山大学硕士学位论文使用授权书《基于单目视觉的多特征前方车辆检测和测距方法研究》系本人在燕山大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归燕山大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解燕山大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权燕山大学，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。保密□，在年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密□。（请在以上相应方框内打“√”）作者签

4、名：日期：年月日导师签名：日期：年月日摘要摘要随着社会经济的发展，车辆的保有总量急剧增加。车辆在给人们日常生活带来便利的同时却也导致了事故的居高不下。车辆辅助安全驾驶系统是智能车辆的重要组成部分，从一定程度上能够缓解驾驶员的行驶压力，给交通系统安全带来有效的保障。基于视觉的道路检测探测范围较宽，包含信息丰富，符合人类的观测习惯，但是单目视觉系统中车辆检测往往存在大量虚假干扰，经常导致检测对象的盲目和不可靠性。基于此本文从提出车辆假设和识别验证两方面展开研究，综合利用了阴影的灰度、矩形度、阴影线的长度等特征检测车辆的候选区域，并提取了该区域的纹理、形状、对称性等信息进行多特征融合的验证识别，同

5、时完成前方车辆距离的测量。本文介绍并选取了适合于动态行车场景下的图像预处理和图像前期相关处理的方案；针对不同的道路场景，采取不同的策略进行道路感兴趣区域的划分，结合改进的自适应灰度均值方差法分割出潜在的目标对象，并通过车辆阴影的矩形度和长度特征初步检测和筛选出车辆的候选区域；提取了候选区域的纹理特征、形状特征、对称性等信息进行了多特征加权融合的综合验证和识别；同时，结合标准化道路的距离标定，采用数据回归建模方法拟合了目标图像位置和实际观测距离之间的曲线关系，建立起对应的数学模型，从而实现前方车辆距离的测量和验证。本文中的算法针对不同道路场景下，车辆目标检测的正确率达到95.0%，该算法能够排

6、除道路内外的大部分虚假对象干扰，从而准确检测到前方车辆；采用数据回归模型进行静态车辆距离估计，误差在可接受的范围内，验证了视觉测距的准确性。关键词：单目视觉；车辆检测；多特征提取；距离测量-I-燕山大学工学硕士学位论文AbstractWiththedevelopmentofsocialeconomy,thetotalamountofvehicleshasincreaseddramatically.Vehiclesbringconveniencetoourdailylife,whileatthesametimetheyleadtothehighleveloftheaccident.Theaux

7、iliarysystemofsafedriving,whichisanimportantpartofintelligentvehicle,toacertainextent,notonlycanreducethepressureofthedriver'sdrivingbutalsoformeffectiveprotectiontothetrafficsafetysystem.Becauseoftheadvant