基于磁悬浮球系统的滑模变结构控制研究

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1、ｖｉｐ．：中图分类号；０２口密级公开ＵＤＣ：ｍ学校代码：１００８２＇：＾，讚ＨＥＢＥＩＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ硕：ｉ：学位论文ｉ．．Ｉ．基于撼悬浮球系统的滑模变结构控制硏究论文作者：田磊指导教师：梁国壮副教授企业指导教师：李书广申请学位类别：工程硕±（在职培养）学科、领域：控制工程所在单位：电气工程学院答辩日期：２０１６年１２月１０日ClassifiedIndex：O230SecrecyRate：Publici

2、zedUDC：623UniversityCode：10082HebeiUniversityofScienceandTechnologyDissertationfortheMasterDegreeResearchonslidingmodevariablestructurecontrolbasedonmagneticlevitationballsystemCandidate：TianLeiSupervisor:Prof.LiangGuozhuangAssociateSupervisor：LiShuguangAcademicDegreeAppliedfor

3、：MasterofEngineeringSpeciality：MechanicalEngineeringEmployer：CollegeofMechanicalEngineeringDateofOralExamination:DEC,2016河北科技大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明确方式标明。除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。本人完全意识到本声明的法律结果由

4、本人承担。学位论■文作者签名；、句義指导教师签名詞伞／中，年ｆ曰為？／片。月Ｉ曰河北科技大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权河北科技大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检、索，可Ｗ采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。□保密，在年解密后适用本授权书。＿本学位论文属于□不保密。＂＂（请在？上方框内打Ｖ）学位论文作者签名：指导教师签名；

5、不Ｊ年日年／＞月Ｉ曰Ｉ摘要摘要随着科学技术的不断进步，交通运输业的发展也越来越迅速。为了满足日益增大的交通流量，必须对交通系统不断进行优化，主要体现在减少交通工具与道路间的摩擦，提高交通工具和交通设施的利用率。提高交通运输的效率，主要是提高交通工具的运输速度。降低交通工具的噪声污染和使用功耗，延长使用寿命。随着对交通运输要求的日益提高，磁悬浮技术应声而出。磁悬浮性能的好坏主要取决于控制系统，因此开展磁悬浮控制方法与技术的研究具有重要意义。针对磁悬浮球的位置，基于滑模控制的原理进行控制研究。首先，针对磁悬浮球进行数学建模，根据受力分析得到磁悬浮

6、球的数学模型，这是控制设计的基础。其次，针对滑模控制的基本原理，研究滑模控制器设计问题，采用反步迭代控制原理设计基于磁悬浮球的控制器，并通过李雅普诺夫稳定性理论证明算法的有效性。最后通过MATLAB中的进行验证并分析系统稳定性，验证算法的有效性和可行性。关键词磁悬浮；控制系统；滑模控制；反步迭代控制；李雅普诺夫稳定I河北科技大学硕士学位论文AbstractThedevelopmentspeedofthetransportationindustryisbecomingmoreandmorequickly,becauseoftheconstantprog

7、ressofscienceandtechnology.Inordertosatisfytheincreasingtrafficflow,itisnecessarytooptimizethetransportsystemconstantly,whichreflectedinreducingthefrictionbetweenthevehicleandroad,improvingtheutilizationrateofvehiclesandtrafficfacilities.Toimprovetheefficiencyofthetransportatio

8、n,themostimportantistoimprovethetransportvelocityofveh