基于视觉的前方车辆识别技术研究

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1、硕士学位论文基于视觉的前方车辆识别技术研究作者姓名李停停学科专业控制理论与控制工程指导教师彭达洲副教授所在学院自动化科学与工程学院论文提交日期2016年6月ResearchofFrontVehicleRecognitionTechnologyBasedonVisionADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：LiTingtingSupervisor：PengDazhouSouthChinaUniversityofTechnologyGuangzhou,China分类号：TP273学校代

2、号：10561学号：201320112118华南理工大学硕士学位论文基于视觉的前方车辆识别技术研究作者姓名：李停停指导教师姓名、职称：彭达洲副教授申请学位级别：学术型学位硕士学科专业名称：控制理论与控制工程研究方向：图像处理与嵌入式系统论文提交日期：2016年6月8日论文答辩日期：2016年6月8日学位授予单位：华南理工大学学位授予日期：年月日答辩委员会成员：主席：胥布工委员：彭达洲黎善斌华甫理工大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研巧成果，本论文不包含任。除了文中特别加１＾＾示

3、注引用的内容外何其他个人或集体己经发表或撰写的成果作品。对本文的研巧做出重要贡献的个人和集体。本人完全意识到本声明的，均己在文中臥明确方式标明法律后果由本人承担。＾＂０期＜＞巧作者签名；＾；（（月１｜１＾学位论文版权使用授权书、目本学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文的规定，Ｐ；研巧生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属华南理王大学。学校有权保存并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论＾ｉ？文被查阅（除在保密期内的保密论文外）；学校可ｔ公布学位论文的全部或部分内容、缩印或其它复

4、制手段保存、汇编学位论，可１＾＾允许采用影印一致文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相。本学位论文属于：□保密，在年解密后适用本授权书。不保密同意在校园网上发布，供校内师牟和与学校有共享协化的，ＶＦ单位浏览；同意将本人学位论文提交中国学术期刊（光盘版）电子杂志社全文出版和编入ＣＮＫＩ《中国知识资源总库》，传播学位论文的全部或部分内容。请在上相应方框内打叫（你作者签名漸参咬日期；、指导教师签名辦曰期＞化．６ｆ／摘要在世界经济和科学技术高速发展的今天，汽车成为人们的主要交通工具，但伴随而来的还有各种交

5、通事故与阻塞。因此，人们对智能车，无人驾驶汽车的呼声日益强烈，视觉导航技术由于更接近人类驾驶方式而受到国内外学者的关注和研究，而作为该技术的核心部分，道路前方车辆的识别技术研究具有重大研究意义。本文根据路面灰度值的分布情况建立一个高斯模型，通过该模型计算所得的均值和方差来确定图像二值化的灰度阈值，这样得到的二值化阈值是随路面种类和光照强度的变化而动态变化的，使得后面的车辆底部阴影分割对环境的变化具有很强的鲁棒性。对图像进行二值化，形态滤波之后，本文采取了根据车辆底部阴影区域的边缘的方式来获得疑似车辆区域以规避根据车辆底部阴影类矩形特征来获得疑似车

6、辆区域的不足,具体方法如下:确定车辆底部阴影边缘之后，根据一定的算法来确定疑似车辆区域，但这样获得的疑似车辆区域往往大于车辆自身所占的区域，拟采取Hough变换的方法对疑似车辆区域进行进一步精确化，得到更精确的疑似车辆区域。在获得疑似车辆区域后，首先采用基于灰度对称的方法对其进行初步验证，再采用优化后的支持向量机(SVM)分类器对其进行二次验证，从而得到最终的车辆位置区域，其中支持向量机的分类精度跟SVM参数有很大的关系，本文采用了遗传算法对SVM参数进行优化，使得SVM分类器能够达到最好的分类效果。本文使用了VS2008开发工具和视觉处理开源库

7、Opencv2.3.1，通过C++编程实现了道路前方车辆识别算法，经过大量试验验证，该算法在道路环境简单情况下的车辆识别率能达到90.6%，在道路复杂情况下达到了73.9%。关键词：疑似车辆区域；车辆识别；阴影边缘；遗传算法；支持向量机IAbstractWiththerapiddevelopmentofeconomyandtechnology,Carsbecomethemaintransport,buttheyareaccompaniedbyallsortsoftrafficaccidentsandjams.Thus,withpeoples’in

8、creasinglystrongvoiceonsmartcarandself-driving,visualnavigationtechn