机械手示教系统的手势识别与抓取技术的研究

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1、硕士学位论文机械手示教系统的手势识别与抓取技术的研究STUDYOFGESTURERECOGNITIONANDGRASPINGTECHNOLOGYOFROBOTDEMONSTRATIONSYSTEM陈青哈尔滨工业大学2015年12月国内图书分类号：TP24,学校代码：10213国际图书分类号：621密级：公开工程硕士学位论文机械手示教系统的手势识别与抓取技术的研究硕士研究生：陈青导师：刘守斌副教授申请学位：工程硕士学科：机械工程所在单位：深圳研究生院答辩日期：2015年12月授予学位单位：哈尔滨工业大学ClassifiedInd

2、ex:TP24U.D.C.:621DissertationfortheMaster’sDegreeinEngineeringSTUDYOFGESTURERECOGNITIONANDGRASPINGTECHNOLOGYOFROBOTDEMONSTRATIONSYSTEMCandidate：ChenQingSupervisor：AssociateProf.LiuShoubinAcademicDegreeAppliedfor：Master’sDegreeofEngineeringSpeciality：MechanicalEngine

3、eringAffiliation：ShenzhenGraduateSchoolDateofDefence：December,2015Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology哈尔滨工业大学工程硕士学位论文摘要多指机械手因其能够完成双指机械手完成不了的更为精细而复杂的任务，在家庭服务与工业生产中发挥着越来越重要的作用。鉴于室内环境的复杂性，一些任务很难单纯依靠机器人自己感知并决策，所以需要引进人类经验进行机器人示教来解决这些问题。基于直接视觉的机器人示教系统

4、可以实现任意场景下的交互示教，降低成本和用户疲劳性，对其进行研究具有重要意义。本文主要对机械手示教系统的手势识别，运动映射，基于触觉反馈的抓取和抓取质量评价进行了深入研究，搭建了初步的机械手示教系统。本文对LeapMotion工作模型进行了研究，然后根据融合需求与此工作模型及实验对比，确定了双LeapMotion系统的布置位置，并设计了机械平台，分析了其工作空间。设计了一种基于变化趋势领域知识的决策层融合算法，通过对时间序列变化趋势的检测特区重要特征完成了采信模型。最后，搭建了完整的经过时空校准的双LeapMotion的融合手

5、势识别系统，并进行了可视化输出与实验验证。利用D-H法建立了SDH的连杆坐标系，解决了正向运动学的问题。然后设计了手势的SVM分类器并进行了实验验证，完成了姿态映射。设计了一种针对SDH简化的将SDH关节角与机械臂末端同时逆解的算法，通过指尖三角形修正，外接圆圆心求解，一号手指求解，Knuckle角求解，完成逆解，并对其中的特殊情况与二指情况也进行了对应逆解，完成了点对点映射。通过将触觉信号作为灰度图像进行处理，实现了在线监测被抓物体压力和离线计算抓取力大小和中心的算法。将抓取分为不同阶段并基于触觉反馈进行分别控制，减少了示教

6、误差的影响，实现了抓取过程的顺利进行并且降低了抓取力，最后设计了对比实验。然后，构建了其抓取力螺旋空间，针对其是否力封闭和两个抓取质量指标：单位抓取力螺旋空间最大内切球半径和其体积进行了分析，最后，使用QuickHull算法计算凸包实现了完整的力封闭判断和抓取质量评估。在仿真实验环节，利用ROS与Gazebo仿真平台构建了整个示教系统的仿真环境，完成了完整的姿态映射抓取与点对点映射抓取实验，证明机械手示教系统的有效性。关键词：机械手示教系统；手势识别；多传感器融合；运动映射；抓取-I-哈尔滨工业大学工程硕士学位论文Abstra

7、ctMulti-fingerdexteroushandcandomoresubtleandcomplicatedtaskthancommongripperandisplayinganincreasinglyimportantroleindomesticservicesandindustrialproduction.Moreandmoreresearchersaroundmulti-fingerdexteroushandhavebeencarriedout.Thisdissertationpresentsathoroughres

8、earchontheGesturerecognition,motionmapping,Tactilefeedbackandgraspingqualitymeasurement,andalsoputsforwardsomeviewsandmethodsaboutthehand.