磁导式agv关键技术研究

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1、硕士学位论文磁导式AGV关键技术研究ResearchontheKeyTechnologyofMagnetic-GuidedAGV作者姓名：徐兴锦导师（职称）：张兴会教授学科（专业）：机械工程提交论文日期：2016年1月分类号：学校代码：10066密级：学号：03M080613039磁导式AGV关键技术研究ResearchontheKeyTechnologyofMagnetic-GuidedAGV作者姓名：徐兴锦导师（职称）：张兴会教授一级学科：机械工程学科（专业）：机械工程年级：2013级提交论文日期：2016年1月学位授予单

2、位：天津职业技术师范大学i独创性声明声明：本人所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得天津职业技术师范大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：签字日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解天津职业技术师范大学有关保留、使用学位论文的规定，特授权天津职业技术师范大学可以将学位论文的全部或部分内

3、容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文，允许论文被查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签名：签字日期：年月日签字日期：年月日ii摘要AGV在欧美国家已经进入到广泛应用的阶段，但在国内还处于发展阶段。当前，部分国内机器人公司已经掌握了大部分AGV核心技术，AGV的迅速推广及应用是科技发展的必然趋势，所以加强对AGV关键技术研究有着深刻意义。在充分比较国内外AGV之后，主要对AGV机械设计、定位技术、路径

4、规划进行了具体研究，主要研究内容为：1．调研了国内外AGV发展现状，充分研究了其所涉及到的路径规划、控制策略、通信技术、自动控制技术，确定了可以作出进一步研究的方向，给出了AGV设计的总体规划。2．基于电机学、材料学，利用Solidworks作为工具，着重从电机选型、传动方式、主动轮设计、减震方式、框架搭建、外观设计六个方面，进行AGV机械设计，并验证机械传动部分的可靠性。3．在控制系统方面，充分比较当前存在的导引技术，确定采用磁导式导引技术作为其导引方式；借鉴轮式移动机器人安全防护方面技术，采用缓停方式与急停方式相结合控制方

5、法；同时，采用COOLMAY一体机作为AGV控制中心，对AGV控制部分进行分析和设计，主要从电路系统、控制程序、人机界面三大方面全面阐述了AGV的控制步骤、方法。4．在VC++6.0中结合Dijkstra，计算出点与点一条最短路径，再通过引入修正矩阵、创建后继节点的方式改进算法，找出点与点所有最短路径，最后通过创建的函数从所有最短路径中挑选出一条最优路径，再结合AGV运行路线，在Matlab进行仿真，仿真结果达到了预期效果。现场调试结果表明，所设计磁导式AGV能够沿着磁带平稳运行，且停靠位置精确，各项功能均能满足要求，在很大程

6、度上减少了工人工作量、提高了车间运行效率、对工厂自动化的形成有着实际意义。关键词:AGV磁导引改进Dijkstra路径规划iiiAbstractAutomaticGuidedVehiclehasenteredthestageofwidelyusedinEuropeandtheUnitedStates,butitisstillinthestageofdevelopmentinourcountry.Atpresent,partdomesticcompanieshavemasteredmostcoretechnologyofAGV,

7、rapidpopularizationandapplicationofAGVisinevitableinthedevelopmentofscienceandtechnology,sostrengthenresearchforAGVtechnologyhasaprofoundsignificance.AfterfullycomparedofdomesticandforeignAGV,mainlycarriedondetailedstudyofmechanicaldesign,positioningtechnology,pathp

8、lanningforAGV,themainresearchcontentsareasfollows:1.InvestigateandresearchdevelopmentsituationofAGVathomeandabroad,fullystudiedthepathplan