车队协同驾驶系统架构及其控制策略研究

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1、■１圓分类号密级ＵＤＣ硕±学位论文车队协同驾驶系统架构及其控制策略研究農．■圍｜作者姓名：张众华１－－；＾＾’，‘，学科、专业：车辄工程；：涵钻．学号：２１２０１３０８０２０４００３＇－指导教师：－．徐延海教授－．＇－完成日趙２０１６Ｓ曰：単４ClassifiedIndex:UDC:XihuaUniversityMasterDegreeDissertationStudyontheArchitectureandControlS

2、trategyforVehiclePlatoonCooperativeDrivingSystemCandidate:ZhangZhong-huaMajor:SchoolofAutomobile&TransportationStudentID:212013080204003Supervisor:Prof.XuYan-haiMay,2016西华大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成栗。尽我所知，除文中己经注明引用内容和致谢的地方外，

3、本论文不包含其他个人或集体己经发表的研究成果，也不包含其他己申请学位或其他用途使用过的成栗一。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文作者签名＃导教师签名：曰期：＇Ａ曰期西华大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于西华大学，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查网

4、和借阅，西华大学可将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可从米用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。（保密的论文在解密后遵守此规定）学位论文作者签名：憐教师签名：＂日期：曰期的，ｉ、、（？＾若衣（；ｊ禾摘要随着国民经济的快速增长，城市现代化进程不断加快，交通拥堵、事故频发、环境污染以及能源危机等问题日益严重。随着控制、通信、传感探测及智能计算等技术的愈发成熟和智能车路协同技术的逐渐完善，运用于自动化高速路的车队协同驾驶技术逐渐成为新的研究热点。由无人驾驶

5、车辆组成的一列或多列具有车速相同、车辆间距小的汽车队列，在路侧控制单元的综合控制管理和人车交互下，可实现自主巡航、跟随、组合、驶离等协同驾驶过程，其从系统设计角度提出了一种高效、安全、环保和舒适的人-车-路协同驾驶系统。交通系统是一个复杂多变的巨系统，一个高效、稳健、安全的系统架构是指导细分技术深入研究的关键。根据混成动态系统的分散控制理论，在前人研究基础上，将大数据、云计算、车联网等先进计算机与通讯技术服务于车队协同驾驶系统，给出了由交通控制层、路侧控制层、车车与车路通信层、车辆管理层和驾乘人员

6、在内的分层管理与分散控制的车队协同驾驶系统架构。本文对系统架构中的车辆管理层和车车与车路通信层进行相应地简化，建立了CarSim/SIMULINK车队协同驾驶联合仿真平台，CarSim软件仅提供四辆参数配置各异的车辆动力学模型，在SIMULINK中设计了无人驾驶车辆轨迹跟踪控制器和纵向控制器，并进行了多工况车队协同驾驶仿真研究，对控制策略进行仿真测试。为保证车辆轨迹跟踪精度和计算效率，采用2DOF车辆动力学模型为参考，结合最优控制算法设计了轨迹跟踪控制器。在方向盘角阶跃工况下，以具有较高模型精度的

7、CarSim车辆模型的横摆加速度响应值作为目标，采用遗传算法对2DOF横摆转动惯量与前后轮侧偏刚度等关键参数进行辨识，并结合瞬态响应过程中的特征参数进行对比分析。以“预瞄-跟随”理论为基础，采用多点预瞄最优控制算法设计了基于侧向位移偏差的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制器，并结合圆形轨迹、双移线轨迹和综合道路轨迹等在不同车速下对控制器的轨迹跟踪精度和稳定性进行仿真测试。在分析研究了不同车距模型对车队行驶稳定性和交通流稳定性的影响之后，以车队协同驾驶动态过程中的渐进稳定为目标，针对领航车设计了基于速度偏差的

8、PID纵向控制器，由于跟随车辆受到速度变化与车距波动的耦合影响，常规控制方法难以实现，为此设计了基于自整定模糊PID方法的跟随车辆纵向控制器，并结合定速巡航、变速跟随和组合驶离等协同驾驶工况对控制器的控制精度与鲁棒性进行了仿真，并对仿真结果进行详细的分析研究。I本文给出的系统架构为车队协同驾驶技术在现有高速路基础设施和智能车路协同技术的基础上进行快速示范与应用提供参考，建立较为复杂的车辆协同驾驶联合仿真平台，仿真研究的结果表明：（1）经过遗传优化算法辨识的2DOF车辆模型在转向盘输