面向xyz平台的迭代学习控制方法研究及应用

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1、硕±学位论文论文题目：面向ＸＹＺ平台的迭代学习控制方法研究及应用朱白立作者姓遂指导教师徐建明教授学科专业控制科学与工程培养类别全日制学术型硕壬所在学院信息工程学院提交日期２０１６年５月浙江工业大学硕士学位论文面向XYZ平台的迭代学习控制方法研究及应用作者姓名：朱自立指导教师：徐建明教授浙江工业大学信息工程学院2016年5月DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterTheMethodResearchandApplicationofIterati

2、veLearningControlforXYZPlatformCandidate:ZhuZiliAdvisor:Prof.XuJianmingCollegeofInformationEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyMay2016渐江工业大学学位论文原创性声明，本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下独立进行研究工作所取得的研巧成果。除文中已经加ｙＡ标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研巧作出重要贡献的个人和

3、集体，均已在文中明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。三作者签名：朱Ｉ支曰期：＞心Ｘ月ｊ曰＼学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留。并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅本人授权浙江工业大学可レッ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检。索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文本学位论文属于１、□。保密，在年解密后适用本授权书＾２＊、不保密＾ｓｆ上相应方框＂＂（请在Ｗ内打Ｖ）作者签名：曰期：：＾ｉ占年Ｘ月曰导师签名：蛛斗

4、冷曰期：年ｒ月Ｘ３曰浙江工业大学硕士学位论文面向XYZ平台的迭代学习控制方法研究及应用摘要随着机械加工精度要求的提高，对XYZ平台的控制精度提出了很高的要求，迭代学习控制是针对这种精度控制任务而提出的，通过重复作业，这种控制方法能够实现反馈控制难以企及的完全跟踪。本文以三轴进给伺服装置为研究对象，研究系统如何快速跟踪新的目标轨迹问题和存在初始位置误差时如何实现对期望轨迹的完全跟踪问题。本文的主要工作和成果如下：1、通过查阅大量文献，对迭代学习控制方法及其初始位置误差修正方法进行了论述和分析。2、介绍了基于工业以太网EtherCAT的XYZ平台的系统结构，并建立三轴XYZ平台的二阶模型。3

5、、考虑XYZ平台当前期望轨迹与由以往轨迹基元经旋转和平移变换匹配组合而成轨迹相似的情况，提出了一种XYZ平台的初次迭代控制信号提取方法。该方法通过对轨迹基元的控制信号进行旋转、平移、拼接，并在拼接处进行无扰切换，从而得到当前期望轨迹的初次迭代控制信号。4、针对初始位置偏移问题，提出分段滤波迭代学习控制方法。该方法在初始段内，设计较高的初始截止频率以衰减初始位置误差；中间段，设置斜波过渡，减少对系统产生的扰动；剩余时间段内，降低截止频率以保证学习的收敛性。5、基于CoDeSys软件开发平台对上述方法进行了编程实现，实验结果证明了所提出方法的有效性。6、总结本文已做的工作，并进行了展望。关键词：

6、迭代学习控制，初次迭代控制信号，初始位置偏移，XYZ平台，CoDeSysi浙江工业大学硕士学位论文THEMETHODRESEARCHANDAPPLICATIONOFITERATIVELEARNINGCONTROLFORXYZPLATFORMABSTRACTWiththeimprovementofmachiningaccuracy,highrequestforthecontrolaccuracyofXYZPlatformisproposed.Forthisprecisioncontroltasks,iterativelearningcontrolisproposed.Withrepetitio

7、nwork,thiscontrolmethodcanrealizethecompletetrackingwhichfeedbackcontrolcannotreach.ThroughthreeaxisfeedXYZPlatformasresearchobject,theyareresearchedthathowtoquicklytrackthenewtargettrajectoryandhowtorealiz