磁悬浮平台控制系统的研究

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1、分类号：ＴＭ９２１单位代码：１０４２２２０１３１２８６３密级；；公开学号硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ论文题目：磁悬浮平台控制系统的研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＭａｇｌｅｖＰｌａｔｆｏｒｍ作者姓名陈安安培养单位电气工程学院＿＿专业名称电工理讼与新技术指导教师刘淑琴教授合作导师２０１６年５月１６日座分类号：７Ｍ心Ｉ单位代码：１０４２２密缀；公学号：７。／多口辦＾ＳＨＡＮＤＯＮＧＵ

2、ＮＩＶＥＲＳＩＴＹ■％ｆ王画％ＭｉＪＬｍ％－ｔ……硕±学Ａ．ｍ论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔ色ｒＤｅｒｅｅｇ论文题目；满患备為挺于ｌＵｅｗ。代ＣｏｉｒＷｏｒ？＾ｃｋ乎ｆＵ十ｊ作者姓＾幕击森塔养单位ｔｉ王卷孚焉、专业名称也王＞君么矣未、携导教师Ｍ合作导师＞－月日／备年Ｓ／备原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的科研成

3、果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名日期：娜乂口关于学位论文使用授权的声明本人同意学校保留或向国家有关部口或机构送交论文的印刷件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可ｉｕ采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。保密论文在解密后应遵守此规定（）论文作者签名导师签名：扫期；刘ＵＩ山东大学硕±学位论文目录摘要ＩＡＢＳＴＲＡＣＴ

4、Ｉｌｌ一１第章绪论１１１．磁悬浮技术发展历史概述１丄１国外磁悬浮技术发展１１丄２国内磁悬浮技术发展３１．２磁悬浮平台４１．３磁悬浮系统控制算法概述４１．３．１模拟控制与数字控制４１．３．２ＰＩＤ控制算法５５１．３．３模糊控制１４论６．文主要研究问题及内容安排第二章磁悬浮平台执行装置的结构分析与建模７２．１磁悬浮平台系统介绍７２丄１磁悬浮系统工作原理７２．１．２磁悬浮系统基本结构８２９．２磁悬浮平台执行装置的结构设计２．２．１结构设计难点

5、９２．２２９．执行装置的结构分祈２．２．３侧向自回复力分析１２２３平台执行装置数学模型的建立１４２．３．１执行装置的力学模型１４２．３．２执行装置的电学模型１６２．４电磁力线性化模型分析１７２．４．１电磁力与位移的线性化分析１７２．４．２电磯力与电流的线性化分析１８２．５执行装置模型的误差分析１９２２１．６小Ｓ第Ｈ章磁悬浮平台控制系统设计与低频扰动的分析２３３．１控制策略的选择２３３．２磁悬浮平台控制器的性能指标２４３．３ＰＩＤ控制算法介绍２４

6、３．４控制系统稳定性分析２５３４１２５．．系统微分方程建立３．４．２系统的综合机电方程２８３．４．３系统的稳定域计算２９３．５ＰＩＤ控制器参数整定３３Ｉ山东大学硕±学位论文３．６系统仿真３５３３７．７控制器电路设计３８３９．低频扰动现象分析３乂１低频扰动现象３９３．８．２系统刚度和阻尼的分析４０３８．３４２．低频扰动问题的解决３．９小结４２第四章磁悬浮平台的模糊ＮＤ控制器设计４５４．１数字Ｐ４５ＩＤ控制原理４丄１位置式控制算法４５

7、４丄２增量式控制算法４７４２４７．模糊控制器基本原理４．２．１模糊控制器基本机构４７．４２．２模糊控制器原理４９４．３模糊ＮＤ控制器５０４．３１ＰＩＤ控制器结构０．模糊５４．３．２模糊Ｐ５１ＩＤ控制器设计４．３．２．１语言变量的确定５１４．３２２变量论域的确定５１．．．．．４３２Ｓ隶属度函数的确定５２４．３．２．４模糊控制规则的设定５４．．．４３２５解模糊方法的确定５５４．４模糊ＰＩＤ控制系统仿真实验％４６１．５小结６３第五章磁悬浮平台实验与分

8、析５１６３．控制器的性能测试５２平台悬浮实验６４．．５３小结６７第六章总结与展望６９６．１论文完成的主要工作６９６２７０．对论文的展望参考文献７１７５類ＩＩ山东大学硕±学位论文