新型混合输入反铲挖掘机构运动学和动力学研究

《新型混合输入反铲挖掘机构运动学和动力学研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、．＇’＾’．：，片＇；＾＼Ａ－扣■＇■■－．：－■■■ｉ；：．．：．．．．：；．ｒ’＇‘古姐碱；巧務皆嘴巧留茂苗邮：：早ｆ１占；：苦于巧；苗！裹響麵繫壽琴麵議雞耀讚繼賢、、、－、、苗．卢Ｗ古学化、．—＾＾’＇‘■，’Ｖ／＇’、．－Ｖ：扣ｒｖ４厅非巧早，争’｜＇＾‘ｊ＾＇－；．社＾：．想端攻二．；带別骄，辟ｖ，－，－－，‘、，户，＞＇．；每新型Ｍ合输入反萨挖掘机构运动学和动力学研究扣．？安巧；：‘‘‘．．，；？．Ｊ．．；；

2、＇Ｖ＇＇：．．山作？汽；；．’＇今苗＇Ｓ；＼－．？－．．‘‘．．，＇Ｉ＇’■．：，■．卢Ｊ，．．．．鑽护一王麾戚某黨；；’…－．‘：－二：＇巧ｒ，一＇．．＇？－？｜？．．．，，．．玻俄品．兴騎據黏娜、；．八＇．＇＇二非舌：．：７＾辛．－，Ｖ：Ｖ古：＾；’．‘．．二．，；．；．：：若傑薪鞋每法．．．＇’－－：：－‘；ｙ．：、，課常始．品诗记．．稱萬嚴哨鮮Ｖ，終知＇：；＇巧巧；ｖ如续社苦，ｒ‘．．．户／＊＾ｉ－，．乂＇．＇＇－＂人八

3、户＇巧：乂古Ｖ；巧知安中扣己＾：．．＂．…．：端抗織費謀弘巧．氏；＂＂＇■Ｖ．苗謂讚封卽雲沪巧－：；孔＾出户巧：，；．知淨巧游护：，；尽＞件茸－＇：別＇，議議ｉｉｉｆｃ廣席Ａ聲言麵賴—■■．二〇五年六月％－：；；：；古．ｉ■．人片巧；：我效恕兴：：Ｕ：讲：；．：，非的‘＇－’、／＜辨一－；端苗譯早苦飞．．．＇．＾．＾：〇扭；护於ｖ．，Ｖ－．，：＇．？、．：＇‘；＾ｆ；分类号ＴＨ１１２密级公开ＵＤＣ６２１硕±学位论文新型Ｍ合输入反护挖掘机构

4、运动学巧动力学研究王麾学科专业车辆工程指导教师蔡敢为教授论文答辩日期２０１５年５月２４日学位授予日期年月日答辩委员会主席李兆军教授广西大学学位论文原创性和使用授权声明本人声明所呈交的论文，是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除已特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写的研究成果，也不包含本人或他人为获得广西大一学或其它单位的学位而使用过的材料。与我同工作的同事对本论文的研究工作所做的贡献均已在论文中作了明确说明。本人在导师指导下所完成的学位论

5、文及相关的职务作品，知识产权旧属广西大学。本人授权广西大学拥有学位论文的部分使用权，即；学校有权保存并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可１＾将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行、、。检索和传播，可采用影印缩印或其它复制手段保存汇编学位论文本学位论文属于：□保密，在年解密后适用授权。＼Ｚｆ＾保密。］＂＂请在ｙＡ上相应方框内打Ｖ（）２＾论文作者签名：日期：＞佔＾．指导教师签名：＾為）曰期心作者联系电话：电子邮箱：新型混合输入反护挖掘机构运动学和

6、动力学研究摘要挖掘机是一种常见的工程机械，主要用于各种±方施工中。目前常用。的单斗挖掘机主要有液压式挖掘机和传统单自由度机械式挖掘机但是，液压挖掘机的液压元件加工精度要求高，造价高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高难度较大，其次，液压油受温度影响大，总效率低，有时有噪音和振动。传统的单自由度机械式挖掘机，俗称电伊，只能实现简单且不能变化的轨迹输出，应用领域不广泛。一种新型混合输入反护挖掘机针对上述问题，本文提出了。该新型混合输入反护挖掘机采用新型多连杆机构，利用连杆传动替代液压传动，简

7、、化了连巧传动部分，不仅具有多自由度可控机构式挖掘机的灵活性动作迅速等优点，而且由于简化了连杆传动部分，并应用了支撑架，且均连接在大臂上，工，因此各杆及连接处受力更好作空间更大。本文主要对挖掘机构的运动学和动力学进行了研究，验证了此机构的可实现性、合理性，为机构连杆的尺寸优化、电机的选擇和控制、底盘的设计ｙｘ及物理样机的搭建等建立基础。本文具体的工作内容如下：１设计出该新型挖掘机的挖掘机构，用Ｐｒｏ化建立了Ｈ维模型，详细（）介绍此挖掘机构的构造和特点，并对它的作业过程和功能进行分析说明。口，利用螺旋理论计算

8、自由度，利）对该新型挖掘机构进行了具体分析，并进行数值分析用约束方程和闭环矢量法求解出机构位置正解和逆解，对机构进行了速度和加速度分析。１（３）对装