基于gps的农机自动导航系统的研究与设计

《基于gps的农机自动导航系统的研究与设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号密级太原理工大学硕±学位论文题目某于ＧＰＳ的农机自动导躺系统的妍究与设计ＳｔｕｄａｎｄＤｅｓｉｎｏｎＡｕｔｏｍａｔｉｃＮａｖｉａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｓｔｅｍｆｏｒ一英文、并ｙｇｇｙ歹。题目ＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅｒＢａｓｅｄｏｎＧＰＳｙ张琳洁研究生姓名：学号－２０１３５１０２２４专业：电子科学与技术研究方向．智能信息处理导师姓名：韩应征职称副教授：学位授予单位原理工大学：太论文

2、提交日期２０１６／６地址？太原：山西太原理工大学声明，本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在指导教师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名；杂饼未淹日期：关于学位论文使用权的说明本人完全了解太原理工大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部口送交学位

3、论文的原件与复印＾件１、；②学校可＾采用影印缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；⑨学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校可Ｗ学术交流为目的，■复制赠送和交换学位论文；⑤学校可１＾＾公布学位论文的全部或部分内容（保密学位论文在解密后遵守此规定）。百＾成’么导签名；ｋ部本成日期：师签名：枉ｆｅ日期；如案脊太原理工大学硕士研究生学位论文基于GPS的农机自动导航系统的研究与设计摘要农机自动导航技术是当前国内外精准农业研究的前沿与热点，也是未来农业智能化作业的重要实践方式。本文旨在

4、结合GPS高精度定位传感器设备，根据农业机械的作业特点，对农机自动导航系统进行研究设计。主要研究内容如下：1、导航感知系统的研究。针对国内外对GPS、机器视觉、惯性导航单元、激光导航等各类定位传感器的研究，结合现有的实验条件，选择高精度的GPS作为主要的导航定位传感器。2、农机车辆转向控制器的设计。针对导航车辆的特点，根据现有的试验平台（以直流电机、编码器等设计改造的车俩自动转向机构），利用PID算法设计了转向控制器，并于MATLAB/SIMULINK的平台上完成转向控制仿真实验。针对导航的四轮车的运动特点，在

5、假设地面平坦、前进速度稳定的条件下将车辆的转向机构当作一阶惯性环节建立了运动学模型。3、导航控制算法研究设计。基于自动导航系统的复杂性及其高度非线性性，设计了模糊控制器，并引入权重因子设计了单因子自调整的模糊控制。利用神经网络的自适应与自学习功能，对隶属函数的中心值、宽度值及最后一层的权重进行了在线调节，建立了模糊神经网络控制算法，完善了控制系统，试验验证控制效果更为准确。4、试验研究。传感器的精度测试与标定试验。对GPS传感器进行了I太原理工大学硕士研究生学位论文精度测试试验，并对相关的角度传感器和速度传感器

6、完成标定试验；以自主研发的农机自动导航平台为基础，分别在平坦路面与大田进行了直线跟踪实验。5、对试验结果进行了分析，结果证明试验误差可以满足农业自动导航作业要求；最后，对影响试验精度的原因进行了总结。关键词：精准农业，GPS自动导航，模糊控制，神经网络，路径跟踪II太原理工大学硕士研究生学位论文STUDYANDDESIGNONAUTOMATICNAVIGATIONCONTROLSYSTEMFORAGRICULTURALMACHINERYBASEDONGPSABSTRACTAtpresent,automaticn

7、avigationtechnologyforagriculturalmachineryisthefrontierandhotspotintheresearchoftheprecisionagricultureathomeandabroadaswellasanimportantwaytointelligentagricultureinthefuturework.Inthispaper,accordingtothecharacteristicsoftheagriculturalmachineryintheagric

8、ulturalworkenvironmentwecombinetheGPShighprecisepositioningsensordevices,tostudyagriculturalmachineryautomaticnavigationtechnology.Themainresearchcontentsareasfollows:1.Researchfornavigationperc