航弹用捷联惯导系统大失准角传递对准算法研究

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1、、麵編…么开分类号．．．．密级ＵＤＣ．．编号．．．．．中園工程物理妍究院学位论文宋嘉包指肆教师姓名李东杰研究员＾申请学位级别硕主物专业名称驾皂壬学＿＿＿论文提交凹期２〇１（５年ｉ且论文答辩日期２（＂６年６月学位授予单位和日期壬国：Ｃ奪些舉靖鸯適Ｉ答辩委贝会主席蒋洪ＪＩ评阅人蒋洪川薛晓中高杨２０１６年４月１５日独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的

2、研巧成果，也不包含为获得中国工程物理研巧院或其他教育化构的学位或证书使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。＾／＾学位论文作者签名：從化签字曰期；２年ｆ月ａＴ曰学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解并接受中国工程物理研究院研究生部有关保存、使用学位论文的规定，同时授权中国工程物，允许论文被查阅、借阅和送交国家有关部口或机构理研究院研巧生部可Ｗ将学位论文全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。学位论文作者签名；辨

3、导师签名；東签字日期：亦／月／百：放／月日签字日期＾年厂／年斗／矣一航弹用捷联惯导系统大失准角传递对准算法研究巧要惯性导航系统具备完全自主、高隐蔽性、数据更新率高等特点，在现代精确制导炸弹中具有非常重要的作用。对于弹载的捷联惯导系统，商精度的巧始对准对提商惯导系统的导航精度具有重要作用。由于弹载捷联惯导系统中的惯性器件精度较低，需要利用机载的高精度惯导进行传递对准。传统的线性传递对准模型在推导过程中采用了小角度假设，适用于失准角为小角度的情况。但是对于机载精确制导炸弹而言，由于载机的机动或者载机处于恶劣的飞行条

4、件下，失准角不再为小角度，导致系统非线性程度的増加；这种情况下，继续使用线性。模型会导致传递对准精度下降，无法达到所需的精度，甚至导致滤波器不稳定或者发散本文对大失准角条件下机载制导炸弹的传递对准技术进行了研究。首先在介绍了捷联惯性导航系统的基本原理和力学编排的基础上，分析了惯性器件误差的模型并对其进行了简化，推导了捷联惯性导航系统的误差公式。根据初始失准角大小和是否采用小角度假设，推导了捷联惯性导航系统传递对准的线性模型和非线性模型。、其次，介绍和分析了线性的卡尔曼滤波非线性的无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波的基本理论和优

5、缺点，概述了传递对准在匹配方法研究和可观测性研究上的发展，并通过基于ＰＷＣＳ的奇异值分解方法对其可观测性进行了分析，并根据结论选择本文仿真采用的匹配方法和机动方式。随后，分析了杆臂效应、挽曲变形和时间延迟Ｈ类误差，对杆臂效应采用力学补偿法一、对烧曲变形采用等效为观测噪声、对时间延迟采用预估补偿法，建模仿真分析每。类误差对传递对准性能造成的影响，Ｗ及补偿方法的效果在此基础上综合Ｈ类误差和补偿方法进行仿真。最后，，针对非线性滤波计算量较大限制了在实际工程中的应用提出将降维ＣＫＦ应用在快速传递对准中，推导了快速传递对准的降维算法，

6、并通过仿真比较了降维ＣＫＦ和ＣＫＦ的传递对准结果。关键词：捷联惯导，传递对准，容积卡尔曼滤波，匹配方法，误差补偿Ｉ航弹用捷联惯导系统大失准角传递对准算法硏究ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏ打ｓｙｓｔｅｍｉｓｃｏｍｐｌｅｔｅｌｙａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｈｉｈｌｃｏｖｅｒｔａｎｄｈａｓａｈｉｈｄａｔａ，ｇｙｇｆｒｅ－ｕｅｎｃｙｉｔｔａｋｅｓａｖｅｒｉｍｏｒｔａｎｔｌａｃｅｉｎｍｏｄｅｍｕｉｄｅｄｍｕｎｉｔｉｏｎｓ．ＦｏｒｏｎｂｏａｒｄＩＮＳｑ，ｙｐｐｇ，＇ｈｉｇｈ

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