移动机器人综合实验实验报告刘洋

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1、《移动机器人综合实验》实验报告姓名：刘洋学号：0910200132南京理工大学自动化学院23目录实验一机器人U-II测试.........................................................................................2实验二机器人传感器实验..................................................................................8实验三机器人运动控制实验..........

2、........................................................................15实验四机器人避障实验.........................................................................................2023实验一机器人U-II测试一.实验目的1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理；2、熟练操作使用AS-UII机器人；3、掌握AS-UII机器人各项基本功能。二.设备清单每组学

3、生拥有一套机器人实验课程专用套件。上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿。(1)AS-UII智能机器人1台(2)五金工具1套(3)万用表1只(4)《AS-UII使用手册》1本(5)《使用手册》1本(6)VJC1.5安装盘1张三、课堂要求(1)课前认真预习，精心准备。(2)在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件。(3)不同小组的器件不要混用。(4)课后整理桌面。(5)不在课堂做任何与学习无关的事。(6)课后认真填写实验报告。四、注意事项(1)运行前充饱电，能使机器人运行效果更好。(2)轻拿轻放机器人，防止摔

4、落地面。(3)碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护。使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环。(4)没有特殊情况，不要拆卸电池。如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来。(5)串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键。否则容易死机。23(6)机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片。(7)常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录。五、系统检测按下机器人的运行键，机器人开始自检，LCD液晶屏上显示“AS-UIIInteligentRobotTest”：1

5、、检查LCD液晶屏LCD液晶显示屏安装在机器人的外壳上，用于显示各种信息，便于了解程序执行中的情况。显示屏可以显示16×2个字符（每行16个字符，共2行）。显示屏可以显示机器人运行的信息，这一点在以后调试程序时尤其显得重要。自检开始后，LCD显示屏标明的测试项目为“NowTestNO.1”，接着提示“LCDTest”,然后就开始显示字符，如数字、符号、字母等。注意观察LCD显示屏有没有出现黑屏（出现整排兰色条纹）或无字符等现象，如果没有，说明机器人的LCD显示屏是正常的。LCD液晶显示是否正常？Yes（若不正常，现象为：故障排

6、除方法：）2、喇叭检测第二次按下“运行”键，机器人就开始了第二项检查工作，LCD显示屏标明的测试项目为“NowTestNO.2”，接着提示“PiezoTest”，注意听机器人是否发出声音，声音是否清晰响亮。显示屏上的数字会伴随着机器人的声音不断变化，显示的数字是机器人发出的声音频率。音调越高，显示的数字就越大。喇叭是否正常？Yes（若不正常，现象为：故障排除方法：）233、光敏检测机器人的光敏传感器安装在外壳上，两只光敏传感器一左一右，用来识别外界光线的强弱。再按一下“运行”键，机器人就开始了第三项检查工作，LCD标明的测试项

7、目为“NowTestNO.3”，其后在LCD上有类似“PhotoL242R248”的提示，其中L表示“左光敏”，R表示“右光敏”，字母后面的数字表示机器人检测到的光线强度值。随着光强的不同，光敏传感器的感应数值也不同，其变化范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两边光敏传感器的数值偏差应当小于10。光敏传感器测量范围：左：20—255右：25-255光敏传感器是否正常？Yes（若不正常，现象为：故障排除方法：）4、红外检测红外传感系统也安装在机器人的外壳上，左右两侧一边一只红外发射管，

8、中间一只红外接收模块。红外传感器的作用是检测机器人前方、左前方、右前方是否有障碍物。再按下“运行”键，机器人就开始了第四项检查工作，LCD标明的测试项目为“NowTestNO.4”，其后在LCD出现“IRTest”提示。红外检测的距离设置在30cm左右。将A4纸大小的障碍物分