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1、模块化机器人设计摘要如今，机器人的发展突飞猛进，机器人服务已经覆盖了人们生活、工作、娱乐的方方方面。随着人类的需求的不断增加，对机器人领域的探索也越走越远，机器人模块化技术已在各个领域的产品研究和开发中广泛应用。于传统机器人相对比，模块化机器人柔性更好，自修复能力强柔性高，且容错性强、成本较低。模块化结构较简单，便于加工，各模块能互相替换，组装快捷简便。由于模块化机器人结构和功能的可重组性，对任务和环境有很强的适应能力。采用模块化技术，有利于机器人的维护和保养，缩短了机器人设计的时间。因此，本文将采用模块化的
2、方法开发一种新机器人系统，希望有利于改善目前机器人控制复杂、通用性差和操作繁琐等问题。本文一共分为六个部分，第一部分绪论主要概括模块化机器人的研究背景、意义和国内外模块化机器人研究现状，第二部分探讨了机器人模块化的设计原理和方法，第三部分主要讨论了机器人控制系统设计，第四部分分析机器人主从控制策略。第五部分概述了机器人构型，最后进行了小结。关键词：机器人；模块化；系统设计；构型AbstractNowadays,thedevelopmentofrobotsisadvancingbyleapsandbounds.
3、Robotservicehascoveredallaspectsofpeople'slife,workandentertainment.Withtheincreasingdemandofhumanbeings,theexplorationofrobotfieldismoreandmorefaraway.Robotmodularizationtechnologyhasbeenwidelyusedinproductresearchanddevelopmentinvariousfields.Comparedwith
4、thetraditionalrobot,modularrobotismoreflexible,selfrepairingability,highflexibility,andgoodfaulttoleranceandlowcost.Themodularstructureissimple,easytoprocess,eachmodulecanreplaceeachother,andtheassemblyisquickandeasy.Becauseofthereconfigurationofmodularrobo
5、tstructureandfunction,ithasastrongadaptabilitytotaskandenvironment.Modulartechnologyisbeneficialtothemaintenanceandmaintenanceofrobots,andshortensthetimeofrobotdesign.Therefore,thispaperwillusemodularmethodtodevelopanewrobotsystem,inthehopeofimprovingthecom
6、plexityofrobotcontrol,lowuniversalityandtediousoperation.Thispaperisdividedintosixparts,thefirstpartistheintroductionmainlysummarizesthemodularrobotresearchbackground,significanceandresearchstatusquoofinsideandoutsideofthemodularrobot,thesecondpartdiscusses
7、thedesignprincipleandmethodofmodularrobot,thethirdpartmainlydiscussesthedesignofrobotcontrolsystem,thefourthpartoftheanalysisofthemaster-slaverobotcontrolstrategy.Inthefifthpart,theconfigurationofrobotissummarized,andfinallyabriefsummaryismade.Keywords:robo
8、t;modularization;systemdesign;configuration目录摘要1Abstract2第一章绪论41.1研究背景及意义41.2国内外研究现状4第二章机器人模块化设计原理及设计方法52.1模块的划分52.1.1模块化思想概述52.1.2模块划分原理62.2模块化设计方法62.3随遇平衡的实现72.3主机器人模块82.3.1I模块82.3.2T模块92.3.3应用模块化方法的
