多轴无人机装配与调试 初级

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1、多轴飞行器（multi-rotors）制作无人机详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇 电池LithiumPolymerbattery串联：电压增加，电量不相加满电电压：4.2V（单节）安全电压：3.6V安全电量：20%电池容量：2200mAh（电池标注）/每片串联数：3S（可见）=12.6V充电倍率：5C（电池标注）最高充电电流:5*2200*10-3=11A这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A放电倍率：22C（电池标注）同充电电流储存电压：3.8V Smartbatterymeter插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。同时还可以给电机产生模拟信

2、号：插入后长按cell键进入其他模式，F1balance平衡电池电量，短按cell进入模式中；按mode切换到F2dis放电模式，同理F2测内阻模式，F4产生一定的信号。F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。 充电器主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。详见说明书。    无刷电机与电调motorsandelectronicspeedcontrollers(ESCs)可参考：http://blog.csdn.net/jbb0523/article

3、/details/24198505四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。四六八轴飞行器转向： 安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。   电子调速器（ESC）因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控输出信号：三相信号，☞电机    飞控（Flightcontroller）最重要的

4、用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。通过PID(theprimarycorrectionerror(P),theerrorovertime(I),andtheinstantaneouserror(D))控制调节飞行器。1、P产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度 飞控是飞行器的核心，连接各设备。飞控上连接有：ESC电源解锁开关PPM(或其他)编码线，编码线连接遥控器接收GPS数传 pixha

5、wk飞控http://wenku.baidu.com/link?url=0dbSi6Y2pypL_9IVTYCSmyzPjI9nQVzf2EgsU8FXFde-pE37Q-r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLETy快速使用指南官网：http://www.pixhawk.com/   APM飞控CC3D飞控接线：http://www.dronetrest.com/t/cc3d-flight-controller-guide/830http://www.mobibrw.com/category/cc3d 遥控器与接收机上

6、下：油门throttle，左右：倾侧roll，前后：俯仰pitch，旋转：航向yewYaw<>Rudder-----Rotatesaricraftaroundverticalaxis,spinsitaroundPitch<>Elevator-------ThenoseoftheaircraftgoesupanddownRoll<>Aileron--------Theleftorrightsidesoftheaircraftgoupanddown其他设置详见说明书。 总接线图 地面站地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。见CC3D飞控软件设置与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位

7、置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。pixhawk地面站设置与使用详见pixhawk用户手册v1.0 CC3D地面站获取网址：http://wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-download.html指导帖：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=974027视频教程：http://www.exuav.com/forum.php?mo