[工学]哈工大自动控制原理课件

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1、校正装置（Compensator）：是为了弥补控制系统性能的不足而引入的附加部件或电路。校正分类：-串联校正（CascadeCompensator）--超前校正（Phase-LeadCompensator）--滞后校正（Phase-LagCompensator）--滞后-超前校正（Lag-LeadCompensator）-反馈校正（FeedbackCompensator）设计工具：-Bode图-根轨迹(RootLocus)10TheDesignofFeedbackControlSystems反馈控

2、制系统设计10.4Phase-LeadDesignusingtheBodeDiagram用Bode图方法设计超前校正网络TransferFunctionofPhase-LeadNetwork超前校正网络的传递函数超前校正网络的Bode图Example1:Aleadcompensatorforasecond-ordersystemSpecifications：(1)Steady-StateError=0.05,whenr(t)=t;(2)PhaseMargin>43◦R(s)C(s)Gc(s)G(s

3、)Solutions:Step1of6ErrorConstant:theuncompensatedtransferfunction:Step1of6未校正系统的Bode图PhaseMarginStep2of6为将系统的相角裕度提高到43◦，我们需要为系统引入超前校正网络，所需的超前相角至少为：引入超前校正网络后，新的剪切频率将会增大，从而损失了已有的相角裕度，因此在此基础上增加一定裕量：Step3of6CalculatingStep4of6在未校正幅频特性上，确定-4.8dB对应的频率，于是有S

4、tep5of6Step6of6在对销超前校正网络带来的衰减之后，经过校正的系统开环传递函数为PhaseMargin满足要求StepResponseOvershoot=28%SettlingTime=0.75s