基于视觉导航的汽车自动驾驶系统研究

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1、摘要近年来，智能车辆技术是各国在智能交通中研究的一个重要领域，自动驾驶系统是此领域研究的重点。本文主要针对自动驾驶系统控制，对控制系统硬件平台和自动驾驶控制的的实现做了深入研究。主要进行的研究内容包括以下方面：1．设计了智能汽车总体控制系统硬件试验平台，选定了工控机、微控制器、步进电动机及驱动器、车速传感器、方向盘转角传感器等设备元件，设计了转向控制系统和车速控制系统等机械结构和电气结构；2．根据接收到的上位机指令，设计了智能车辆自动驾驶系统转向控制和车速控制的控制软件。设计了上位机和下位机的接口程序，以及基于单片机的对智

2、能车辆进行方向控制和车速控制的程序，包括步进电机的驱动与运行控制模块和传感器信号处理模块。3．进行车辆的导航试验，验证车辆转向控制和车速控制的有效性和鲁棒性。最后，关于进一步工作的方向进行了简要的讨论。关键词：智能车辆、自动驾驶、转向控制系统、车速控制系统、步进电机控制AbstractABSTRACTInrecentyears，intelligentvehiclestechnologyisanimportantfieldintheintelligenttransportationstudyinmanycountries．A

3、utomaticdrivingsystemisthefocusofthestudyinthisfield．Thispaperpresentstheaimsatthecontroloftheautomaticdrivingsystem．Theresearchonhardwareplatformofthecontrolsystemanditsrealizationoftheautomaticdrivingsystemhasbeendone．Themaincontentincludesthefollowingitems：1．Th

4、eoverallcontroltestsystemhardwareplatformsoftheintelligentvehicleisdesigned．TheIPC，micro-controllingunit,steppermotordriver,speedSL。IISOI"$andsteeringwheelangleSenSOrareselected,themechanicalandelectricalstructureofsteeringcontrolsystemandthespeedcontrolsystemared

5、esigned；2．AccordingtotheinstructionsreceivingfromtheIPC，thesoftwareofthesteeringcontrolandspeedcontroloftheautomaticdrivingcontrolsystemoftheintelligentvehiclearedesigned．TheIPCandmicro-controllingunitcommunicationprogram,aswellasthesteeringcontrolandthevehiclespe

6、edcontrolprogramwhichincludesteppermotordriving，theoperatingcontrolmoduleandthesensorsignalprocessingmodulearedesigned．3．InordertotestthevehiclessteeringcontrolandthevehiclespeedcontrolvalidityandrobustnessthenavigationexperimentiscarriedOILFinally,theproblemsrequ

7、iringfurtherstudyaleonabriefdiscussion,KeyWords：intelligentvehicle，automaticdriving,steeringcontrolsystem,velocitycontrolsystem，steppermotorcontrolⅡ学位论文版权使用授权书本人完全了解北京机械工业学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论

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