车船用并联机构多维减振座椅的设计与研究

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1、独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得山东理工大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名：象杷冼时间：年月日关于论文使用授权的说明本人完全了解山东理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅；学校可以用不同方式在不同媒体上发表、传播学位论文的全部或部分内

2、容，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后应遵守此协议)研究生签名：导师签名：时间：年月日时间：年月日料弘《学位论文出版授权书》本人完全同意《中国优秀博硕士学位论文全文数据库出版章程》(以下简称“章程”)，愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊(光盘版)电子杂志社”在《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》中全文发表。《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》可以以电子、网络及其它数字媒体形式公开出版，并同意编入《中国知识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按“章程"规定享受相关

3、权益。作者签名：玺毖拉年——月——日导师签名：山东理工大学硕士学位论文摘要多维振动问题普遍存在于机械、航空航天、车辆、仪器仪表等各个工程领域，严重影响了有关人员的安全和设备的性能及使用寿命。如汽车、轮船或飞机在行进中，驾驶员、乘客以及重要精密仪器设备因受外界条件的影响将产生无法避免的多维振动，该振动对人或精密仪器等都会产生一定的损伤或损坏。到目前为止，还没有非常有效的方法解决这一难题。故研究多维减振问题具有十分重要的现实意义和应用价值。为了更有效的解决多维振动问题，本文采用六自由度并联机构作为减振的主体机构，选取磁流变阻尼器作为减振执行器，建立了

4、多维减振系统模型。首先，以螺旋理论为基础，提出了广义等效KP旋量系的概念，并基于广义等效KP旋量系的理论，系统的综合了三支链和六支链的六自由度并联机构。结合减振平台机型的选取原则，对综合出的六自由度并联机构进行了优选，最终选取3-PRPS并联机构作为减振的主体机构。其次，对3-PRPS并联机构进行了运动学和动力学分析，其中用坐标变换法对其位置反解进行了分析，用封闭解法分析了机构的位置正解，并通过Mauab软件编制程序，对正反解进行了数值验证；用影响系数法对其速度和加速度进行了分析；用直角坐标搜索的方法对定姿态的工作空间进行了分析；用拉格朗日方法对

5、机构进行了动力学分析，并且分析了机构的奇异位形，绘制出了奇异轨迹曲面。再次，基于3-PRPS并联机构自身的结构特点，分别设计了单筒充气式磁流变减振器和双出杆磁流变减振器，绘制出了减振器结构图，对阻尼器磁路进行了设计计算，并且对减振器的磁路进行了有限元分析，为减振器的设计制造提供了理论指导。最后，基于减振座椅运动的平稳性定义了平稳性指标，并且对平稳性进行了优化设计，确定了两种减振器的行程，优化了机构的总体参数，绘制出了减振座椅的三维模型图。关键词：并联机构，多维减振，磁流变阻尼器，优化设计山东理工大学硕士学位论文AbstractMulti—DIMv

6、ibrationisauniversalphenomenoninmechanicaldevices，preciseinstruments，equipmentofvehiclesandships，aerospaceequipmentandSOon，Itinfluencesseriouslytheperformanceandoperatinglifeoftheseequipments．Forexample，themultidimensionalvibrationwillbeproducedduetotheimpactofexternalconditi

7、ons，whichcallnotbeavoided．Sothereisactualmeaningtoputmulti-DIMvibrationabsoffm"intoeffect．InordertoSolvethemulti-dimensionalvibrationproblemsmoreeffectively,thesixdegreesoffreedomparallelmechanismisselectedasthemainbodyandvibrationabsorberischosenasdamp崦actuatorsandthemulti—d

8、imensionaldampingsystemmodelisestablished．Firstly,theconceptofthegen