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时间：2019-05-12
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1、航天器实验报告姓名：黄刚学号：150820129实验一（1）基于位置反馈的继电控制律；采用该控制律系统存在惯性迟滞特点简化的航天器欧拉动力学方程为：Ixϕ =Mcx+MdxIyϑ =Mcy+MdyIzψ =Mcz+Mdz以航天器俯仰通道为例，基于为是反馈的几点控制律可以写成Iyϑ =u+Mcy−Mϑ u=Mϑ 通过matlab仿真得六个参数 ， ， 及ϕ ，ϑ ，ψ 绘制的图形，因而，可以获得三通道的相平面图（x通道）（Y通道）（z通道）（2）基于位置和速度反馈的死区继电控制律控制规律为−M当ϑ ϑ1，ϑ −ϑ1 u= 其他情况M当ϑ −ϑ1，ϑ ϑ
2、1 经过仿真得到六个参数 ， ， 及ϕ ，ϑ ，ψ 绘制的图形，因而，可以获得三通道的相平面图（3）基于超前校正网络的死区迟滞继电控制律控制律U=（1+ks）（ϑc− ）+MsgnU
3、U
4、 1+h或sgn（UU ） u= 其他情况控制律图形为下图所示以x通道（滚转通道）为例，进行仿真实验二问题一：自旋卫星自旋角速度在10rad/s，绕主轴的角速度ωx，ωy，ωz和欧拉角φ，ϑ，ψ的变化所以，有上图可知，自旋运动航天器绕最大惯量轴运动，其运动时稳定的。问题二当Ix=Iy=100kg-m2，Iz=40kg-m2时，作用在Ix上一个干扰力矩10N-m，绕主轴的角
5、速度ωx，ωy，ωz和欧拉角φ，ϑ，ψ的变化情况作用在x通道的干扰力矩不改变偏航通道的角速度，而其余两通道则做周期振荡运动。问题三：实验三、四PD控制图三PID控制PD控制图二PID控制PD控制图一PID控制
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