全液压自动猫道举升系统运动学分析

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1、２０１５年第４４卷石油矿场机械第７期第２４页犗犐犔犉犐犈犔犇犈犙犝犐犘犕犈犖犜２０１５，４４（７）：２４２７文章编号：１００１３４８２（２０１５）０７００２４０５全液压自动猫道举升系统运动学分析谭志松，于萍，张春鹏，李艳娇（吉林大学机械科学与工程学院，长春１３００２２）摘要：全液压自动猫道举升系统在举升钻具过程中要充分保证其运行的平稳性，以降低冲击载荷和整个举升滑道的振动。根据全液压自动猫道模型，将举升系统进行简化，建立其机构运动简图；应用ＭＡ

2、ＴＬＡＢ软件求解运动学方程并进行线性拟合，得到举升滑道的空间位姿变化曲线；应用Ａｄａｍｓ软件对举升系统进行运动学分析，得到举升滑道倾角变化曲线、位移曲线和速度曲线，验证了其设计的可行性。关键词：举升系统；空间位姿；运动学分析；平稳性；可行性中图分类号：ＴＥ９２４文献标识码：Ａ犱狅犻：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３４８２．２０１５．０７．００６犓犻狀犲犿犪狋犻犮狊犃狀犪犾狔狊犻狊狅犳犔犻犳狋犻狀犵犛狔狊狋犲犿狅犳犉狌犾犾犎狔犱狉犪狌犾犻犮犃狌狋狅犿犪狋犻犮犆犪狋狑犪犾犽ＴＡＮＺｈｉｓｏｎｇ，ＹＵＰｉｎｇ，ＺＨＡＮＧＣｈｕｎｐｅｎｇ，ＬＩＹ

3、ａｎｊｉａｏ（犆狅犾犾犲犵犲狅犳犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犛犮犻犲狀犮犲犪狀犱犈狀犵犻狀犲犲狉犻狀犵，犑犻犾犻狀犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔，犆犺犪狀犵犮犺狌狀１３００２２，犆犺犻狀犪）犃犫狊狋狉犪犮狋：Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｌｉｆｔｉｎｇｄｒｉｌｌｉｎｇｔｏｏｌｓ，ｉｔｉｓｖｅｒｙｉｍｐｏｒｔａｎｔｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｌｉｆｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍｏｆｆｕｌｌｈｙｄｒａｕｌｉｃａｕｔｏｍａｔｉｃｃａｔｗａｌｋｓ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｉｍｐａｃｔｌｏａｄａｎｄｔｈｅｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｏｆｌ

4、ｉｆｔｉｎｇｒａｍｐ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｕｌｌｈｙｄｒａｕｌｉｃａｕｔｏｍａｔｉｃｃａｔｗａｌｋｓｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｌｉｆｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ，ａｎｄｉｔｓｍｅｃｈａｎｉｓｍｍｏｔｉｏｎｄｉａｇｒａｍｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．ＵｓｉｎｇＭＡＴＬＡＢｓｏｆｔｗａｒｅｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｇｅｔｓｐａｃｅｐｏｓｔｕｒｅｃｈａｎｇｅｃｕｒｖｅｏｆｌｉｆｔｉｎｇｒａｍｐｂｙｌｉｎｅａｒｆｉｔｔｉｎｇ，ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓｗａｓｅｘｅｃｕｔｅｄｏｎｔｈｅｌｉｆｔｉｎｇ

5、ｓｙｓｔｅｍｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＡｄａｍｓｓｏｆｔｗａｒｅ，ａｎｄｔｈｅｃｕｒｖｅｓｏｆｌｉｆｔｉｎｇｒａｍｐａｎｇｌｅａｎｄｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｃｕｒｖｅａｎｄｓｐｅｅｄｃｕｒｖｅｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｄｅｓｉｇｎｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄ．犓犲狔狑狅狉犱狊：ｌｉｆｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ；ｓｐａｃｅｐｏｓｔｕｒｅ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ；ｓｔａｂｉｌｉｔｙ；ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪［５］Ｆｅｒ

6、ｙＤ．ＨｅａｖｅＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ［ＥＢ／ＯＬ］．ｈｔｔｐ：／／ｅｖｅｒｙ［８］白鹿．钻柱液压升沉补偿系统研究［Ｄ］．东营：中国石ｔｈｉｎｇ２．ｃｏｍ／ｔｉｔｌｅ／Ｈｅａｖｅ％２５２０ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ，２００２油大学，２００９．０４０８．［９］王维旭，于兴军，贾秉彦，等．被动式钻柱升沉补偿装置［６］ＬｅｌａｎｄＲＲｏｂｉｃｈａｕｘ，ＪａｎＴＨａｔｌｅｓｋｏｇ．ＳｅｍｉａｃｔｉｖｅＨｅａｖｅ气液控制系统的原理［Ｊ］．石油矿场机械，２０１１，４０（２）：ＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｆｏｒｍａｒｉｎｅＶｅｓｓｅｌｓ：Ｕｎｉｔ

7、ｅｄＳｔａｔｅｓ，３０３３．００５２０９３０２Ａ［Ｐ］．１９９３０５１１．［１０］黄锴，刘少军，肖永山．基于ＡＤＡＭＳ的深海采矿装置［７］雷天觉．新编液压工程手册（下）［Ｍ］．北京：北京理工升沉补偿系统仿真研究［Ｊ］．计算机仿真，２００３，２０大学出版社，１９９８：１３８３１３９９．（１０）：５７５９．收稿日期：２０１５０１１５基金项目：国家深部探测技术与实验研究专项资助项目（ＳｉｎｏＰｒｏｂｅ０９０５）作者简介：谭志松（１９８９），男，湖北巴东人，硕士研究生，主要从事工程机械与石油机械研究，Ｅｍａｉｌ：１３１０４３０６９６７＠

8、１６３．ｃｏｍ。第４４卷第７期谭志松，等：全液压自动猫道举升系统运动学分析·２５·