基于C语言的单片机物料搬运控制系统设计

《基于C语言的单片机物料搬运控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、测控DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2012．06．008基于C语言的单片机物料搬运控制系统设计李小卓(广西柳州机电_T-程学校，广西柳州545003)摘要：随着自动化技术的不断发展，机械手的应用更加普遍。单片机技术作为计算机技术的一个重要分支，广泛应用于工业控制、智能化仪器等领域，它具有体积小、功能多、价格低廉、使用方便、系统设计灵活等优点。设计以AT89S52为核心，运用可移植性较高的c语言编程技术，完成对机械手智能物料搬运系统的控制。关键词：C语言；单片机；机械手；控制系统中图分类

2、号：TP273文献标识码：A文章编号：1009—9492(2012)06—0027—03BasedonCLanguageMaterialsHandlingoftheSingleChipMicrocomputerControlSystemDesignLIXiao—zhuo(LiuzhouMechanicalandElectricalEngineeringSchoolofGuangxi，Liuzhou545003，China)Abstract：Withthedevelopmentofautomationtechnol

3、ogy，theapplicationofmanipulatorismoreprevalent．Singlechipmicrocomputerascomputertechnologyasallimportantbranch，iswidelyusedinindustrialcontrol，intelligentinstrumentandotherfields，ithasadvantagesofsmall，multi—function，lowcost，easytouse，flexiblesystemdesign，and

4、SOon．ThispaperdesignswithAT89S52devicesasthecore，usingtheportabilityofthehigherCprogramminglanguagetechnology，completeintelligentmaterialhandlingsystemofrobotcontro1．Keywords：Clanguage；microcontroller；manipulator；thecontrolsystem0引言能完成手臂左右、手爪上下、手爪紧松三个自由在生产型企业

5、，产品的许多工序是靠自动化度动作，主要由机座、水平手臂、垂直手臂、气设备加工完成的，工业自动化降低了人力成本，减小了产品的离散性，提高了产品的成品率和生产效率。物料搬运是工业自动化中不可缺少的加工环节，主要是靠机械手完成搬运动作。本文采用C语言编程，由单片机控制的物料搬运自动化装置”1。1物料搬运机械手结构如图1所示，物料搬运机械手为三自由度气压图1物料搬运机械手装置结构示意图式机械手，整个搬运机构收稿13期：2011—12—18技爪等部分组成。其中，水平手臂采用直流电机驱#defineucharunsigned

6、char动，垂直手臂及气爪采用气缸等气动元件。sbitgw1．SQ—IN=PY0；2机械手工作原理sbitgw2_SQ_IN=P31：首先由工位物料检测器(光纤式传感器)检sbitarmUPIN=P32：测工位一有无物料，有物料存在则机械手下降抓sbitarmdownIN=P33：取物料。其次，由手爪物料检测器(光电式传感sbithandcloseIN=P3^4；器)和夹紧检测器(磁性开关)检测是否抓取抓sbithandcheckIN=P35：sbitgwlcheckIN=P36：紧物料，手臂上升到位后直流电机正

7、转，手臂左__移至工位二后，手臂下降，下降到位后，手爪松sbitarmleft0UT=P：sbitarmrightOUT=PlY"1；开，放下物料。最后，直流电机反转，手臂右移_—至工位二后完成一个物料搬运动作。sbithandcloseOUT=P@2；sbithandopenOUT=P()^3：左右限位保护开关串联在直流电机控制电．路，当控制电路失效或元器件损坏时能有效保护sbitarmUDOUT=PO'4；电机和机构安全。为保护人身及设备的安全，在系统断电情况voiddelay(uintt)下手臂处于缩回状态

8、，手爪处于断电前的状态，{因此，手臂升降采用单向电磁阀，手爪采用双向uchari；电磁阀。while(t--)3单片机I，O端口分配{单片机I／0端口分配如表1所示。f0r(i_0；i<123；i++)；}表1I／0端口分配表}voidinitial0／／程序初始化{P3=OXFF；P0=0XFF；delay(500)；if(hand～check—IN==O){armle