《电动两轮平衡车.》

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1、

Electrictwo-wheeledbalancingcar!"#$%感謝專題研究從開始到現在也經過了好長的一段日子，路上遇過了許多挫折與灰心，但我們也學到了許多寶貴的經驗和對待事情的態度和應變能力。在此我們首先要首先誠摯的感謝指導教授吳穎強老師，不管在我們專題上或生活上給予我們正確的態度和方向，使我們獲益匪淺。當然還要感謝我們的班級導師陳杏圓先生，不吝嗇的交授我們，適時的給予指點，讓我們得以完成這分論文，而嚴謹。幾個多月以來的日子裡，各與實驗室與學長討

2、論如何製作平衡車和如何編寫程式，到圖書館找尋相關的資料。特別感謝明憲同學不厭其煩的指出我們研究中的缺失，且總能困惑時給予解答，也感謝威宇同學的幫忙，幫助了我們更正許多程式上的缺失，還有陳建樺、謝文廷同學與我們討論專題，也感謝自控系的每一位成員，當我們專題做到煩悶時，總可為我們帶來歡笑、解悶，實驗室的學長們當然也要一並致謝你們的幫忙。最後，謹以此文獻給我們可愛的自控系成員I中文摘要最近，由於發明出兩輪自平衡代步車(segway)，他的靈活性和無污染，使得兩輪自平衡車漸受市場注目。因為這項發明為新的科技產品，因此新的兩輪自平衡車控制技術

3、不斷的被研究；另外，而原本產品(segway)之售價超過新台幣二十萬以上，價格非常昂貴，本論文致力於研究兩輪自平衡車之操縱控制，以及如何便宜的製作出相同的產品。在兩輪自平衡車之控制技術上，本論文提出一種簡易且有效的兩輪自平衡車操縱控制，此技術為使用加速規判別平衡車之傾斜程度，來對馬達做適當的輸出補正。實驗結果顯示出，本論文所提出的操縱控制，以及使用替代物品來做出價格稍微低廉的平衡車，具有可行性和實用性。IIAbridgmentInrecentyears，becauseofinventtheelectrictwo-wheeledbal

4、ancingcarhasbecomemoreandmorepopularduetoitsresponsiveyetpreciseandpollution-free.Thisisanewtechnologyproduct,sotherearealotofnewelectrictwo-wheeledbalancingcar’stechnologybestudiedcontinuously;Bytheway,theoriginalproduct’s(segway)priceismorethen200thousand,it’sveryexp

5、ensive.So,thisdissertationisdevotedtoinvestigatingboththepilotcontrol,andusedanthermaterialtomakeasameproductwhichismorecheaper.Inthisdissertation,weconvertatwojoysticks’commandsintotwotorquedirectivesformovement.Thistechnologyisusedadxl322toreadtheelectrictwo-wheeledb

6、alancingcar’stiltsideangle,andgivearevisetothemotor.Theexperimentalresultssubstantiatethattheproposedpilotcontrolandusedanthermaterialtomakeacheapelectrictwo-wheeledbalancingcarhavetheabilityandpractice.III目錄感謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．I中文摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

7、．．．．．．II英文摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．III圖目錄．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．VI表目錄．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．VIII前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11.2文獻探討．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21.3研究背景和動機．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31.4預期研究成果．．．．．．．

8、．．．．．．．．．．．．．．．．．3第二章理論探討．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42.1兩輪車體平衡基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42.2兩輪車體傾斜判斷原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．