凹印机控制系统设计及控制算法应用研究

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1、硕P学位论定摘要摘要本文对无轴传动技术进行了全面、深入与系统的研究和探讨，特别是无轴传动同步控制策略。主要研究工作如下：本文对永磁同步电机伺服系统的发展概况进行了介绍，对整个位置伺服系统的电流、速度和位置三个闭环的频率特性和稳定性进行了详细分析。具体分析了两种同步方式：基于跟踪控制的主从式和基于定值控制的平行式的结构，各自的优缺点以及同步传动的误差精度等，并对两种同步结构进行了详细的比较，指出这两种同步方式各有所长：主从式要求伺服系统具有良好的跟踪性能，能及时准确地根据主运动的变化控制从运动的输出，保证传动关系不变；平行式要求伺服系统具有良好的速度稳定性，保证恒定的速度输出。对无轴传动同

2、步过程中出现的问题提出了相应的解决方法。对于速度同步控制町能出现的不同步问题，提出了采用主从轴速度差进行补偿的方法，从仿真结果可以看出，带速度补偿的同步控制策略的同步跟随性能和抗扰性能均有很大提高。为克服同步控制中常规PID控制的不足，本文采用基于BP网络的参数自整定PID控制器，仿真研究表明基于BP神经网络PID控制器优于传统PID控制器。它即满足系统快速性的要求，又具有较好的鲁棒性。关键词：交流伺服系统，无轴传动，同步补偿，BP网络，PID控制硕十学位论文摘唾ABSTRACTThedevelopment,automaticcontrolandapplicationofshaftles

3、sdriventechnologywerediscussedcomprehensivelyinthisdissertation，especiallythesynchronizedstrategy．Itincludessuchcontents私follows：ThisthesisfirstintroducestheACServoSystemofPMSM．ThentheS-domaincharacteristicsandstabilityofcurrentcircle，speedcircleandpositioncircleareanalyzed．Thestructure，advantage

4、anddisadvantage，transmissionprecisionoftwosynchronizedmodes：master-slavermodebaSedon．variable．valuecontrolandparallelmodebasedonfixed-valuecontrolwereanalyzedindetail．Thesimilaritiesanddifferenceswerepointoutbycomparison．Master-slavermoderequirestheservosystemtohavegoodservoingperformance，andbeab

5、letoadjusttheoutputoftheslavershaftbasedonthechangeofthemastershaftdefyandexactly．Andthatparallelmoderequirestheservosystemtohavegoodspeedstabilitytoensureinvariableoutputofspeed．Manyfactorsneedtobeconsideredsynthesizedtomakeappropriatechoice，liketransmissionrequirement，precision，economyandcontro

6、lability．Aimingattheproblemsfromsynchronizedcontrolofshiftlessdriven，correspondingresolutionwasputforward．CompensationmethodusingthedifferencebetweenmasterspeedandslaverspeedWasadoptedtoresolvetheasynchronism．InordertocopewithshortcomingsoftraditionalPIDcontrol，theBP·-network．．basedPIDcontrollerw

7、asputforwordandusedinthissystem．SimulationresultsindicatethattheimprovedPIDmentionedabovearebetterthintraditionaloneandthisapproachsatisfiestherequestofsimulatorandhasgoodrobustness．KEYWORDS：ACsel"vosystem，shaftlessdri