基于车载摄像机高速公路车距测量系统的研究

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1、中文摘要雾天，能见度的降低为行驶在公路上的汽车带来安全隐患，本文的研究工作是“雾天高速公路景物识别”的一部分，主要涉及车载摄像机定标方法的研究，进而得出高速公路上行车之间距离的测量结果。通过摄像机定标，可以建立起二维图像坐标与三维空间坐标的对应关系，利用摄像机参数和所提取的真实场景中目标物体的几何信息，可以得到高速公路上本车与莳车的距离。在本文的研究工作中，主要涉及到以下方面：1、对车载摄像机定标方法的研究中所涉及到的图像处理和目标识别方法做了深入的研究，提出了基于形态学的图像背景消去算法，对比了各种边缘检测算法的优缺点并做出选择，对角点检测内容也进行了比较深入的探浏。得出了

2、基于棋盘格图像的自动轮廓检测及角点榆测算法，并在此基础上完成摄像机参数自动定标的过程。2、针对本课题的应用实践，结合高速公路场景，利用直线提取算法实现对高速公路的道路标记进行提取。并求解出所标记的道路标记的几何信息。3、根据基于棋盘格图像的摄像机定标方法所得出的摄像机参数和高速公路场景的图像信息，由摄像机参数所描述的图像坐标系与三维坐标系的关系，及道路场景的几何信息，得出高速公路上行车间的距离。本文对车载摄像机定标方法的研究，提出了自动定标的方法，完全排除了人为操作的影响。并对行车距离的测量做出了初步测弊。为车载摄像机定标的进一步研究打下了基础。关键词：摄像杌定标角点提取直线

3、检测距离测量Ma“ab伤：氧ABSTRACTPoorvisibilitybringsthesatletytroubletotheautomobilerunningonhighwayinfogweatherThemainworkofthisresearchisapartof“ScencwRecognitionofhighwayinfogweather”．ThecontentsincluderesearchL，ncalibrationmethodofvehicle-mountedcamera，andhowtnacquirethedistancebetweenthetwoautom

4、obilesonhighway．Atierthecameracalibration．therejationshJpbetweenthe2Dimagecoordinatesandthe3Dspacecoordinatescallbeestablished．Usingthecameraparametersandthegeometryinformationoftheobjectinrealworld，thedistancebetweenthisvehicleandthepreceding0heCallbeobtainedThemainworksarefollowing：1、More

5、researchisconcentratedontheimageprocessingmethodsandobjectrecognitionmethodsinvolvedinvehicle—mountedcameracalib】atJon．Abackgroundexpunctionalgorithmbasedonmorphologyisproposed．Theadvantagesanddisadvantagesofsevelaledgedetectionoperationsarecomparedandoneofthefittestoperations1SselectedThen

6、也eauto—detectionofthecornerpointisdiscussedAccordingtOtheabovesteps．theprocessofcarocl‘acalibrationCallbeaccomplishedautomatically2、AimingattheapplicationofthissubjectandconsideringthehighwaysceneD，thelinedetectionalgorithinisimplementedtodetecttheroadmarks．3、Usingcameraparametersobtainedby

7、cameracalibratiollbased(】1lcheckerboardimageandimageinformationOUhighway，andtherelationshipamongimagecoordinates，3Dcoordinatesandgeometryinformationthedistancebetweenautosonhighwaycanbeobtained．Thispaperisconcentratedc’ncalibrationmethodofvehicle—mounted