虚拟自主车智能驾驶行为的研究与实现

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1、ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2010，46（21）223虚拟自主车智能驾驶行为的研究与实现崔晓艺，王先梅，钟延炯，董平CUIXiao-yi，WANGXian-mei，ZHONGYan-jiong，DONGPing北京科技大学电子信息工程系，北京100083DepartmentofElectronicInformationEngineering，UniversityofScienceandTechnologyBeijing，Beijing100083，ChinaE-mail：little_unwolf_ce@hotmail.c

2、omCUIXiao-yi，WANGXian-mei，ZHONGYan-jiong，etal.Intelligentdrivingbehaviorresearchtovirtualautonomousvehi-cle.ComputerEngineeringandApplications，2010，46（21）：223-226.Abstract：Inordertoincreasethefidelityandcredibilityofthedrivingsimulationsystem，thispaperestablishestheintelli-gentdrivingbehavior

3、modelofvirtualautonomousvehicle，onthebasisofmicro-macroexternalroadenvironment.Also，asimulationmethodbasedonlocalinformationperceptionandstochasticdecisionmakinghasbeenproposedtoimprovetheprobabilityofindependentintelligencevehicleandreal-randomdrivingbehavior.Finally，theresultillustratesthed

4、rivingbe-haviorofvirtualautonomousvehiclecanberealizedbyusingthesemethods，whichsimulaterealtrafficenvironmentandal-soenhanceauthenticityandreal-timecapabilityofsystem.Keywords：virtualautonomousvehicle；intelligentdrivingbehavior；drivingsimulatingsystem；informationperception摘要：为了提高驾驶模拟系统的逼真度和可信

5、度，以自主车驾驶行为作为研究对象，在结合宏观与微观信息进行虚拟道路环境建模的基础上，提出一种基于局部信息感知和知识随机决策的概率模拟方法，目的是提升虚拟车的自主智能性和实现驾驶行为的真实随机性。实验与应用结果表明，提出的方法能够较真实地再现车辆的自主驾驶行为，模拟现实中交通车辆环境，并提高了模拟系统的真实性、形象性和实时性。关键词：虚拟自主车；智能驾驶行为建模；虚拟道路环境建模；信息感知DOI：10.3778/j.issn.1002-8331.2010.21.064文章编号：1002-8331（2010）21-0223-04文献标识码：Ａ中图分类号：TP391.9驾驶模拟系统是指

6、由软、硬件共同组成的基于虚拟现实化车体感知动态障碍物的过程；为了模拟交通环境中不同驾的半实物仿真系统，主要包括力学仿真模拟器、虚拟视景系驶行为的随机出现，采用概率统计的知识随机决策模式对自统、数据分析处理系统等组成部分。其中虚拟车是用来实现主车的驾驶行为进行决策。实验表明，提出的方法具有计算虚拟视景中模拟交通状况的主要动态元素。所谓虚拟车的驾量小、运行速度较快、仿真效果真实可靠的特点。驶行为就是指模拟一般驾驶员针对交通环境驾驶具体车辆产生的驾驶行为[1-2]。在驾驶模拟过程中，为了让使用者产生身临1驾驶行为模型的建立其境的感觉，必须使模拟系统具有较高的逼真度和可信度[3]。虚拟自

7、主车的驾驶行为可以描述为：虚拟自主车通过感因此，如何实现系统中虚拟车的自主化和智能化就尤为重要。知了解周围交通情况，及时地对驾驶行为进行智能选择，改变目前采用的方法大多是在所仿真的特定道路交通环境下，对方向、速度，或改变路径及目标点进行拐弯、并线、超车等操虚拟车进行驾驶行为及路径的控制决策[4-5]。这一类方法的缺[6-7]作。图1是一种典型的驾驶行为建模框架：第一层为任务点是需要针对每一种特定的交通环境进行驾驶行为的设计，层，即明确目标后，进行全局规划，选择路线；第二层为规划一