基于ADVISOR的轮毂电机驱动型AGV性能仿真研究

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1、第53卷第10期农业装备与车辆工程2015年10月Vol．5第533卷第No．1010期AGRICULTURALEQUIPMENT&VEHICLEENGINEERINGOctober2015doi：10．3969／j．issn．1673－3142．2015．10．010基于ADVISOR的轮毂电机驱动型AGV性能仿真研究冉嘉（400715重庆市西南大学工程技术学院）［摘要］针对目前由普通电机驱动的传统AGV能耗高、动力系统效率低以及续驶里程和续航能力不足等问题，对由轮毂电机为动力系统的AGV进行了性能仿真研究，并根据实际需要为轮毂电机驱动型AGV选取

2、了相应的轮毂电机。利用仿真软件ADVISOR对轮毂电机驱动型AGV的动力系统进行了建模与仿真，对比分析了轮毂电机驱动型AGV与普通电机驱动型AGV在荷电状态SOC、电机和电池效率以及整车能耗等指标上的差别。研究结果表明：相比于普通电机驱动型AGV，轮毂电机驱动型AGV的电机和电池效率更高，续驶里程更长，整车能量消耗节省了15%。［关键词］ADVISOR；轮毂电机；AGV；仿真分析［中图分类号］TM301.4［文献标志码］A［文章编号］1673-3142(2015)10-0041-05ResearchonAGVPerformanceSimulation

3、ofWheelMotorDriveBasedonADVISORRanJia（CollegeofEngineeringandTechnology，SouthwestUniversity，Chongqing400715，China）［Abstract］Forthehighenergyconsumption，lowefficiencyofpowersystem，insufficientcontinueddrivingrangeandlackofenduranceincurrenttraditionalAGVdrivenbyordinarymotor，per

4、formancesimulationstudyonwheelmotordrivetypeAGVisconducted，andthecorrespondinghubmotorischosenforwheelmotordrivetypeAGVaccordingtoactualneeds．ModelingandsimulationareconductedtothepowersystemofwheelmotordrivetypeAGVwithsimulationsoftwareADVISOR，thedifferenceofwheelmotordrivetyp

5、eAGVandordinarymotordrivetypeAGVinthestateofcharge（SOC），motorandbatteryefficiency，andvehicleenergyconsumptionarecomparedandanalyzed．TheresultsshowthatcomparedwithordinarymotordrivetypeAGV，wheelmotordrivetypeAGVhashighermotorandbatteryefficiencyandlongerdrivingrange，withtheenerg

6、yconsumptionofthevehiclesavedby15％．［Keywords］ADVISOR；wheelmotor；AGV；simulationanalysis0引言度，低脉动转矩，易于控制。目前，AGV常用的是普通的轮边电机，轮边电机不仅体积笨重，而且不AGV（AutomatedGuidedVehicle）全称为自动易于控制，其效率很难满足高效AGV动力系统的[1]导向小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装要求。而轮毂电机则是将驱动电机直接与车轮相置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以连，中间不需要差速器和减速器，将动力的传递由及

7、各种移载功能的运输车。AGV不仅自动化程度机械传递变为电气传递，减化了驱动系统，提高了高，而且占地面积少，因而被大量应用于生产车间传动效率，同时提高了可利用的空间。由于每个驱[2]和仓库。随着物流系统的迅速发展，AGV的应用动轮都由一个单独的轮毂电机驱动，因此每个驱范围也在不断扩展，因此研制开发AGV对于工业动轮的转矩都独立可控，增加了控制自由度，从而[3]生产和物流管理具有重要的实际意义。[4-5]可以非常灵活方便地实现车身稳定控制。在这在AGV动力系统当中，电机是整个能量转换种情况下，研究轮毂电机在AGV上的应用就显得的枢纽。由于受空间和能量来回

8、频繁转换的限制，尤为重要。对电机提出了很高的要求：高速，高效，高功率密1轮毂电机的选择收稿日期：2015－0