六自由度蒸汽发生器检修机械臂轨迹规划方法研究

《六自由度蒸汽发生器检修机械臂轨迹规划方法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、哈尔滨丁程大学硕士学位论文摘要机械臂的轨迹规划在机械臂的控制中具有重要的地位。随着科技的进步，人们对机械臂的要求也越来越高，不仅要求机械臂能够实现常规的PTP运动(点对点运动)和简单的CP运动(如直线运动和圆弧运动)，而且还要能够沿着特定路径进行高速运动，实现运动过程中时间最短。本论文中根据六自由度机械臂的狭小工作环境对轨迹规划的要求和约束，在关节空间中运用Bezier曲线构造机械臂的运行轨迹，并利用Beziel7曲线的分段处理性特点，采用遗传优化算法对机械臂时间进行了优化。通过对六自由度蒸汽发生器检修机械臂

2、轨迹规划的具体分析、运动学方程的建立、关节空间中4．3。4及3．5．3插值关节轨迹的计算和Bezier曲线轨迹规划的研究，阐述了机械臂轨迹规划的一般规律。在基于机械臂的运动学模型的轨迹规划中，通过在关节空间的Bezier曲线轨迹规划，可以使轨迹曲线的形成更简单快速。基于运动学模型的轨迹算法的模拟实现，主要通过调用Matlab的计算和绘图功能完成模拟的要求，并根据模拟的结果得出结论。关键词：机械臂；轨迹规划；Bezier曲线；遗传算法哈尔滨工程大学硕士学位论文ABSTRACTManipulator’Straje

3、ctoryplanningplaysanimportantroleincontrollingthemanipulator．Withthedevelopmentofthescienceandtechnology，people’Sdemandofthemanipulator’Sperformancebecomeshigherandhigher,manipulatorsshouldnotonlybecapableofmovinginconventionalP11PmannerandsimpleCPmallner，b

4、utalsobecapableofmovingalongaspecifiedpathofarbitraryshapeathighvelocity，inordertorealizethelesstimeinthemotion．Accordingtotherequirementsandconstraintsoftheworkingenvironment6-DOFmanipulatorusedforstreamgeneratorworksin，Beziercurveisusedintrajectoryplannin

5、ginjointspace，andtheoptimizationofBeziercurvebasedongeneticalgorithmisalsoproposedinthisdissertation．Thisdissertationpresentthekinematicmodelof6-DOFmanipulatorusedforstreamgenerator．The4—3—4and3,5—3interpolationtrajectorycalculationmethodarealsointroducedin

6、thejointspace．ThemethodoftheBeziercllrvetrajectoryplanningCanmakesurethemanipulatorworkingsteadilyinthecourseofitswork，andsolvetheproblemofthereal-timecharacteristic．Thepathsimulationalgorithmbasedonthekinematicsmodelismainlyimplementedbythedrawingfunctiono

7、fMatlab．Keywords：manipulator；trajectoryplanning；Beziercurve；geneticalgorithm哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(

8、签字)：￡金盘日期．删年歹月哈尔滨工程大学硕士学位论文第1章绪论1．1课题研究的背景和意义核电站利用核燃料发生的受控自持链式裂变反应所释放的能量作为热源发电，而常规电厂则利用化石燃料燃烧所释放的能量作为热源发电。反应堆堆芯就是放置核燃料，实现持续的受控链式反应，从而成为不断释放出大量能量的场所。它相当于常规电厂中释放大量热量的锅炉，因此又可称核反应堆为核锅炉。反应堆冷却剂系统又称为一回路系统，其主要