草方格铺设机器人控制系统研究与设计

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1、摘要摘要可编程控制器(1，LC)作为控制系统的核心装饿，其功能强大、性能稳定¨靠。：乱脱代机电一体化产品控制I=I：I得到广泛应用，取得了趄l!恕的控制效果。本论文是以国家“863”草方格铺设机器人课题为背景，在详细闸述其：：I：作原理和工艺流程下，选择I)LC作为控制核心，并根掘工作要求给出了软硬件的设计与实现方案，及对车用测距雷达进行改造实现横向自动调节功能的方法，它剥‘PLC在机器人上的应用具有一定的指导意义和参考价值。．本文首先总体介绍了我国二l二地沙漠化的现：队和防治方法，论述了该课题研究的重要性和紧迫性，并通过剥。比分析．啦片机控制系统、继I[!‘器控制系统、计贸：

2、机控制系统符I，I的特点及应用范围，最后确定了基于可编朽!控制器(I)LC)为核心的控制方案。其次，通过刘‘草方格{；Ilj设机器人生产工艺流程的研究，根据控制的≥ig术要求，刘‘所选元器件进行理论计算，确定基本参数，从而选择山控制元件；并针划‘实地情洲。，砹汁出了符合特定要求的监控系统，实现列．二I二作过程的监控。蒋次，绘制控制程序流程图，剥‘选择的控制模块进行硬件组态，利用Sicf『lens公司的编程软件Step7完成STL语句的程序设计，实现数据采集，保证输出设备安全、高效地运行：并设计完成了以ATMEL公司的AT89C5l单片机为核心，山传感检测电路、信号处理电路、输出

3、控制电路等构成的横向随动控制系统。它能够和I，LC兼容实现列‘横向机构的闭环控制。在此基础上进行软件模拟调试，对结果进行分析，确定最俄参数。最后，进行安装、测试、现场试验，撰写说l”f5cl经过我们的努力，草方格控制系统设计已经完成。并且经过了内蒙古浑善达兜沙漠的测试，取得了良好的控制效果。使该机无论从功能上还是效率上都达到或超过了预=ll}j的水平，较好地实现了预J}

4、_J捉出的控制要求。关键词革方格；PLC；单片机；机器人：控制系统AbstractAsthecenCralunitofthecolltrolsystcm，PLChasthcpowerfulI’u11ctioll

5、a11dslabIcDerfornlance．Itiswidelyusedinmecllanotronicsforproductcontroland11asaperfi：ectcolltrolefkct．Ihthisthesis，onbasisofthcStrawCheckcrboardBarricrsPaVingRobotprojcctof。thcNationalHigh．techResearchandDeveloplnelltProgram(863Program)，weexpatlatedt11eoperatingprincipleandtechnologicalproce

6、ssofPLC，choseitasthecontroIcenter，producedaDIanfort11edesigna11dachieveJnentof111esolll_warea11d11ardwarea11dgaVea111etllod衙modifyingtheultrasonicrangingradartogetthenInctionofsidewaynoating·ItcanbeL1Sedasthe2uidanceandref．erenceintheapplicatiollofPLCtorobot·FirSt’thefactofdeserti氍cationa11d

7、t11epreVentionmetllodwerei11troducedgelleraIIya11dtheimportanceandnecessityofthisresearcllwasalsodiscussed·Bycomparillgt11echaractel．isticsandapplicatiollneldofSCMcontrolsystenl，relaycolllrolsystema11(1compulc。colltrolsysteln，weselectedthecontr01schemebasedonPI_，C．Secondly’bystudyingtheprodu

8、ctionprocessoftheStrawCheckerboardBa疵‘sI’aVlllgRobot，weconducteat11et11eoreticalcalculationtothechosencomponenta11dseIectcdt11cbaslcDarallletersaccordingtothebasiccolltrolrequirement．wealsodesignedt11em0111torlngcontrolsystemaccordingtothespecialre