汽车力学控制系统中的状态参数实时估计与工程应用

《汽车力学控制系统中的状态参数实时估计与工程应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、࠶㊫ਧ˖U461.6অսԓ⸱˖10183⹄ウ⭏ᆖਧ˖2013421002ᇶ㓗˖ޜᔰह᳇๗႖ࢊป႖ѽ䃪᪷⊳䖜࣑ࣞᆜ᧝࡬㌱㔕ѣⲺ⣬ᘷ৸ᮦᇔᰬզ䇗фᐛぁᓊ⭞VehicleStateParametersReal-timeEstimationandEngineeringApplicationinDynamicsControlSystem֌㘵ဃ਽˖䱸呿伎уъ˖䖖䖶ᐕ〻⹄ウᯩੁ˖⊭䖖ࣘ࣋ᆖ᧗ࡦᤷሬᮉᐸ˖䶣・ᕪษޫঅս˖ਹ᷇བྷᆖ⊭䖖ᐕ〻ᆖ䲒2018ᒤ6ᴸ—————————————————————————————————汽车动力学控制系统中的状态参数实时估计与工程应用———————————————————

2、——————————————VehicleStateParametersReal-timeEstimationandEngineeringApplicationinDynamicsControlSystem—————————————————————————————————作者姓名：陈鹏飞专业名称：车辆工程指导教师：靳立强教授学位类别：工学博士论文答辩日期：2018年06月12日授予学位日期：年月日答辩委员会组成：姓名职称工作单位主席雷雨龙教授吉林大学委员宋传学教授吉林大学赵健教授吉林大学刘瑞林教授陆军军事交通学院张强研高军事交通运输研究所未经本论文作者的书面授权，依法收存和保管本论文书面

3、版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发行、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用(但纯学术性使用不在此限)。否则，应承担侵权的法律责任。吉林大学博士学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》投稿声明研究生院：本人同意《中国

4、优秀博硕士学位论文全文数据库》出版章程的内容，愿意将本人的学位论文委托研究生院向中国学术期刊(光盘版)电子杂志社的《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》投稿，希望《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》给予出版，并同意在《中国博硕士学位论文评价数据库》和CNKI系列数据库中使用，同意按章程规定享受相关权益。论文级别：□硕士■博士学科专业：车辆工程论文题目：汽车动力学控制系统中的状态参数实时估计与工程应用作者签名：指导教师签名：年月日作者联系地址(邮编)：长春市南关区人民大街5988号（130022）作者联系电话：15164345088摘要汽车动力学控制系统中的状态参数实时估计与工程应用电子技术

5、的发展，使得电控系统在汽车的上的应用越来越多，尤其是动力学控制系统。ESC作为典型的动力学控制系统，不仅在主动安全领域发挥着关键作用，还是智能驾驶系统的关键执行层。汽车的状态参数是ESC控制的基础，对ESC的相关功能介入效果有着直接的影响。从工程应用的成本出发，相当一部分的状态参数是无法通过传感器直接测量得到。因此，状态参数的实时准确估算成为了限制ESC产业化应用的关键。目前国内无论在ESC控制研究还是产业化应用领域均未掌握这一关键技术，导致所开发的ESC产品难以满足产业化需求。本文针对上述问题，依托课题组与浙江亚太机电股份有限公司合作项目，以开发完整的ESC的产品最终目标，对关键的状态

6、参数估计方法开展了研究。将所提出的估计算法应用于所开发的ESC系统进行了工程实施和验证，经各种工况下的实车试验测试表明所提出的状态估计算法可保证ESC系统在各种工况下的安全、准确和实时的控制车辆稳定性，并且通过欧盟ECER13H法规的第三方认证。论文主要研究成果如下：第一，提出了多参数修正的制动工况纵向力补偿算法。本文将状态参数估计时需要的输入信号，分为直接传感器测量和间接计算两种，并针对不同信号对其处理方法进行了分类处理。对于最为基础的轮胎受力，进行简化计算，并将轮胎的纵向刚度、滑移率和利用附着系数考虑在内，提出制动工况下的纵向力的补偿算法。第二，考虑道路阻力和坡度提出了基于工况适合度

7、的车辆质量和质心位置递推估计方法。对进行整车质量和质心位置估算的工况条件进行分析归类，利用TSK模糊模型对当前工况的质量估算适合程度进行判断，并将得到的隶属度作为计算结果的可信度。考虑道路坡度和滚动阻力，提出当前车辆有效纵向加速度算法，从而根据纵向动力学方程对质量进行计算。在道路阻力和坡度一定的状态下，将质量看成是纵向力和纵向加速度线性关系曲线的斜率。选取合适的样本，结合统计学中协方差和方差的关系，对质量进行计算。利用特定工况下，滑