基于RGB-D相机中型组足球机器人的目标检测方法研究

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1、分类号TP242.6学号14033019ＵＤＣ密级公开工学硕士学位论文基于RGB-D相机中型组足球机器人的目标检测方法研究硕士生姓名程球学科专业控制科学与工程研究方向机器人技术指导教师虞水俊国防科学技术大学研究生院二〇一六年十月ObjectDetectionBasedonRGB-DCameraforMiddleSizeLeagueSoccerRobotsCandidate：CHENGQiuAdvisor：YUShuiJunAdissertationSubmittedinpartialfulfillmento

2、ftherequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinControlScienceandEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.ChinaOctober，2016国防科学技术大学研究生院硕士学位论文目录摘要..................................................................

3、...........................................................iABSTRACT..................................................................................................................ii第一章绪论...................................................................

4、.............................................11.1课题研究背景和意义.....................................................................................11.2国内外研究现状.............................................................................................21.2.1足球机

5、器人目标检测算法...................................................................21.2.2基于RGB-D相机的目标检测算法.....................................................31.2.3足球机器人多传感器信息融合算法...................................................41.3论文的主要内容及结构....................

6、.............................................................71.3.1论文主要内容.......................................................................................71.3.2论文的组织结构...................................................................................

7、7第二章基于RGB-D相机的足球检测算法................................................................92.1RGB-D相机及驱动.........................................................................................92.1.1Kinect简介.......................................................

8、......................................92.1.2PCL库简介..........................................................................................102.1.3Kinect传感器点云数据的获取.............................................