基于惯性测量_WiFi_建筑地图的室内行人定位技术研究

《基于惯性测量_WiFi_建筑地图的室内行人定位技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号：密级：UDC：编号：工学硕士学位论文基于惯性测量/WiFi/建筑地图的室内行人定位技术研究硕士研究生：阳险峰指导教师：姜弢教授学科、专业：信息与通信工程论文主审人：李迎松教授哈尔滨工程大学2018年3月分类号：密级：UDC：编号：工学硕士学位论文基于惯性测量/WiFi/建筑地图的室内行人定位技术研究硕士研究生：阳险峰指导教师：姜弢教授学位级别：工学硕士工程领域：信息与通信工程所在单位：信息与通信工程学院论文提交日期：2017年12月论文答辩日期：2018年3月学位授予单位：哈尔滨工程大学ClassifiedInd

2、ex:U.D.C:ADissertationfortheDegreeofM.EngResearchontheIndoorPedestrianPositioningbasedonInertialMeasurement/WiFi/BuildingMapCandidate:YangXianfengSupervisor:Prof.JiangTaoAcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineeringSpecialty:InformationandCommunicationEngineeringD

3、ateofSubmission:December2017DateofOralExamination:March2018University:HarbinEngineeringUniversity哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声

4、明的法律结果由本人承担。作者（签字）：日期：年月日哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文（

5、□在授予学位后即可□在授予学位12个月后□解密后）由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者（签字）：导师（签字）：日期：年月日年月日基于惯性测量/WiFi/建筑地图的室内行人定位技术摘要随着智能家居时代的到来，室内行人定位技术作为支撑技术之一，正成为热点研究方向。除了为家庭、高铁站、图书馆等不同区域提供定位导航外，室内定位技术也能在紧急情况下，如火灾、反恐等情况下为救援人员提供定位支持。目前，充分利用室内信息源进行组合定位正成为研究重点。全球定位系统是目前应用最为广泛的定位技术，随着中国的北斗导航、欧洲伽利略导

6、航系统等的相继成熟，卫星定位的选择增多，精度也在提高。但此类定位系统在有遮蔽或密集建筑物内信号衰减十分严重，达不到定位终端灵敏度要求，其定位精度无法满足要求。惯性传感器作为全自主的定位系统，其集成度较高，体积较小，诸多优点使得基于惯性测量的室内定位技术在不断地发展，但基于惯性测量的定位系统，在没有外界信息源辅助校正的情况下，其定位误差会随着时间不断累积，导致其不能独立地长时间高精度定位，因此研究融合其他信息源的组合定位算法意义重大。WiFi作为一种基础设施，因其具有信号的传播等特点，使得WiFi作为一种定位信息源具有天然

7、的优势。基于WiFi的定位方式在定位时，其精度主要受随机误差的影响，因此基于WiFi的室内定位技术能够较好地抑制基于惯性测量的定位的累积误差。随着智能路由的使用越来越广泛，而智能路由能够根据接入用户数动态调节发射功率降低功耗，同时，普通路由在不同时段内，其发射功率随时间上下浮动，因此传统的基于绝对强度WiFi指纹库在此类情况下，其定位精度波动较大。针对上述情况，本文提出了基于双层库的WiFi指纹定位算法，通过利用相邻区域的信号强度差值具有的稳定性，同时将相邻区域联系起来，获得高维度信息，在提高定位系统稳定性的同时，提高定

8、位精度。为了实现多信息源的有效融合，针对不同模型的特点，我们分别选用不同滤波器。基于连续积分惯性定位算法，我们选用基于卡尔曼滤波（KalmanFilter,KF）的零速校正（ZeroVelocityUpdate.ZUPT）来抑制累积惯性定位误差。由于WiFi、惯性测量和建筑地图信息的频率不同，在使用卡尔曼进行信息融合