自动控制原理演示文稿7(讲稿)

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1、自动控制原理主讲：吴仲阳第七章非线性系统的分析1一般概念2相平面法3相平面分析法退出4描述函数法5非线性的描述函数分析6利用非线性改善控制系统的性能退出1关于非线性系统的基本概念在前面各章中，我们讨论了线性系统各方面的问题。但是，理想的线性系统是不存在的。实际的物理系统，由于其组成元件在不同程度上具有非线性特性，严格地讲，都是非线性系统。当系统的非线性程度不严重时，在某一范围内或某些条件下可以视为线性系统，采用线性方法进行研究是有实际意义的。但是，如果系统的非线性程度比较严重，采用线性方法往往会导致错误的结论。因此，必须对非线性系统进行专门的探讨。退出(一)非线性特性在实际控制系

2、统中最常见的非线性特性有死区、饱和、间隙、继电器等。不灵敏区——又称死区常见于测量、放大元件中，其特点是当输入信号在零值附近的某一小范围之内时，没有相应的输出信号，只有当输入信号大于此范围时，才有输出信号。执行机构中的静摩擦的影响往往也可用死区来表示。死区特性如图1(a)所示。控制系统中死区特性的存在，将导致系统产生稳差，而测量元件死区的影响尤为显著。摩擦死区会造成系统低速运动的不均匀，导致随动系统不能准确地跟踪目标。退出退出饱和饱和也是一种常见的非线性，在铁磁元件及各种放大器中都可遇到，其特点是，当输入倍号超过某一范围后，输出信号不再随输入倍号而变化，将保持某一常数值(图1(b

3、))。饱和特性将使系统在大信号作用下之等效放大系数减小，因而降低稳态精度。在有些系统中利用饱和特性做信号限幅。退出退出间隙——又称回环传动机构的间隙也是一种很常见的非线性特性。在齿轮传动中，由于间隙的存在，当主动轮方向改变时，从动轮保持原位不动，直到间隙消除后才改变方向(图1(c))。铁磁元件中的磁滞现象也是一种回环特性，又称磁滞特性。间隙或回环特性对系统的影响比较复杂，一般说来，它会使系统稳差增大，相位迟后增大，从而使动态特性变坏。采用双片弹性齿轮(无隙齿轮)可以消除齿轮间隙对系统的不利影响。退出退出继电器特性由于继电器吸上电压和释放电压的不同，其特性中包含了死区、回环和饱和特

4、性(图1(d))。图中当a＝0时的特性称为理想继电器特性。在控制系统中，有时利用继电器的切换特性来改善系统的性能。退出退出退出(二)非线性系统的特点与线性系统相比较非线性系统具有一些显著的特点：线性系统的稳定性和零输入响应的性质只决定于系统本身的结构和参数，而和系统的初始条件无关。然而非线性系统的稳定性和零输入响应的性质不仅取决于系统本身的结构和元件特性而且与系统的初始条件有关。对于同一结构和参数的系统，可能出现在较小初始值时系统稳定，但在饺大初始值时系统不稳定的情况，也可能相反。因而对非线性系统，不能笼统地讲系统是否稳定。退出对于线性系统而言，只有两种基本的运动形式即发散和收敛

5、。只有当系统处于稳定的临界状态时，才会出现等幅振荡但这一运动形式是不能持久的。系统参数稍有细微的变化，这一临界状态就不能继续，而会转化为发散或收敛，然而在非线性系统中，除了发散和收敛两种运动形式外，即使无外界作用，往往也会发生具有一定振幅和频率的振荡，称为自持振荡，又称自激振荡。在有的非线性系统中，还可能产生不止一种振幅和频率都不相同的自持振荡。退出(3)在线性系统中，当输入信号为正弦函数时，稳态输出信号也是相同频率的正弦函数，两者仅在隔值和相位上不问，因此可以用频率特性来表示系统的固有特性。但是在非线性系统中，当输入信号为正弦函数时，稳态输出信号通常是包含高次谐波的非正弦周期函

6、数，其周期与输入信号相同。有时还会出现跳跃谐振、倍频和分频振荡等现象。退出(4)从分忻方法上看，线性系统用线性微分方程来描述，可以应用叠加原理。用典型信号对系统分析的结果，一般也适用于其他情况。而非线性系统要用非线性微分方程来描述，不能应用叠加原理，因此没有一种通用的方法来处理各种非线性问题。在实际上遇到非本质的非线性系统时，常常采用小偏差线性化方法处理。对于本质非线性特性，有时采用分段线性化方法或其他近似方法。应该指出，研究非线性系统并不一定都要求解其暂态过程，通常讨论的重点是系统是否稳定；会不会产生自持振荡，如会产生，其振幅和频率为多少?如何消除自持振荡等。退出在工程实际上应

7、用的分析非线性系统的方法中，描述函数法和相平面法是应用较为广泛的。相平面法是一种时域分析法，它保留非线性特性，而将高阶的线性部分近似地化为二阶来进行分析。描述函数法是一种频域分析法，它保留线性部分，而对非线性环节进行谐波线性化分析。它们采用的近似方法是互相补充的。应该指出，模拟汁算机和数字计算技术的发展，给分析复杂的非线性系统提供了力便和有效的条件，必将进一步促进非线性系统的研究工作。退出2谐波线性化与描述函数描述函数法是在频域中分析非线性的一种近似方法。它是频域法于一定条件下和