复杂应用场景下机器人性能仿真

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1、清华大学电机系中国科技自动化联盟机器人关键技术与核心零部件国际研讨会复杂应用场景下机器人性能仿真解决方案报告人：刘吉林jason.liu@get-technologys.com北京盖特爱达科技有限公司工程师（GET集团）2015年9月11日清华大学电机系中国科技自动化联盟机器人&应用场景仿真建模思路案例分析清华大学电机系中国科技自动化联盟机器人及其应用场景清华大学电机系中国科技自动化联盟机器人及其应用场景清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模思路目的仿真建模的内容部件、约束、驱动传感器控制外部环境清华大学电机

2、系中国科技自动化联盟仿真建模内容部件、约束、驱动传感器清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模内容控制清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模内容外部环境清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模思路——对应的专业工具目的仿真建模的内容部件、约束、驱动——Vortex、SIMPACK传感器——VortexSensor、Simulink工具包控制——Simulink、Python外部环境——Remo3D、Creator、CAD清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模思路——应用范围设计测试和机动性研究机

3、器人和设备设计的工程模拟器；半自动和自动机器人；自动运动和路径规划（避障）；应用软件在环控制器设计；MATLAB/Simulink和硬件在环清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模思路——应用范围轮式和履带式移动基于工程设计参数的逼真轮式和履带式机器人---包含可更改的履带、轮胎、应用常用车辆工程数据模型的土壤参数、电动驱动器、多履带、刚体和柔性履带、铰接底盘以及若干工业标准的轮胎-土壤模型清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模思路——应用范围交互式的环境建模广泛的陆地、海洋、海底和行星环境模型---不管

4、是想在火星、深海或者战场仿真，Vortex皆可为机器人提供虚拟情景挑战：浮力和流体理学运动仿真、处于烟雾、灰尘、雾等视觉环境下的物理仿真、模拟块材质的运动（比如推土、土位移和压实）清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模思路——应用范围仿生机器人机械系统的仿真；走、爬行、游泳和其它移动运动的动力学；人形手和其它特殊抓手的抓取仿真清华大学电机系中国科技自动化联盟仿真建模思路——应用范围操作培训机器人或者远程遥控车辆(自动和固定)；集成控制系统的培训模拟器；在仿真运行环境中进行场景交互培训清华大学电机系中国科技自动化联

5、盟应用案例可以方便的建立各种底盘结构的机器人（包括履带和轮式、通用和特殊）清华大学电机系中国科技自动化联盟应用案例通过设置不同的地形，对机器人进行越障能力评估清华大学电机系中国科技自动化联盟应用案例通过和视景仿真软件的完美结合，可以建立各种虚拟测试环境，并且可以为远程机器人添加摄像头功能通过和Matlab/Simulink的联合仿真，实现对机器人的复杂的控制清华大学电机系中国科技自动化联盟应用案例结合传感器仿真功能，可以让机器人及时对前方目标或障碍物进行识别，并进行路径规避清华大学电机系中国科技自动化联盟应用案例

6、可考虑机器人在水域中的运动，包括部分涉水和完全潜水等特殊工况。唯一一款可以同时考虑车辆在陆地和水上运动的仿真平台清华大学电机系中国科技自动化联盟应用案例结合Vortex的VxGrasp抓取模块，可以实现机器人手臂各种高难度抓取动作清华大学电机系中国科技自动化联盟应用案例Vortex具有非常丰富的土壤模型，可以实时、逼真的模拟机器人和各种土壤之间的相互作用清华大学电机系中国科技自动化联盟