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1、基本指令PDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn基本运动指令－MoveL/MoveJ运行速度L－直线运动单位:mm/s工具中心点(TCP)J－转轴运动数据类型:speeddata数据类型:tooldataMoveLp1,v100,z10,tool1;目标位置转弯区尺寸数据类型:robotarget单位:mm数据类型:zonedataPDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn基本运动指令－MoveCL－直线运动运行速度J－转轴运动单位:mm/s工具中心点(TCP)C－圆周运动数
2、据类型:speeddata数据类型:tooldataMoveCp1,p2,v100,z10,tool1;中间位置目标位置转弯区尺寸数据类型:robotarget数据类型:robotarget单位:mm数据类型:zonedataPDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。•[Conc](switch)协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。•[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。•[V](num)定义速度mm/
3、s。PDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。•[T](num)定义时间s，通过时间决定速度。•[Z](num)定义转弯区尺寸mm。•[Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。PDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn基本运动指令－实例PDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn基本运动指令－函数将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择Fun
4、c，采用切换键选择所用函数Offs()或RelTool()。MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……•Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。•函数Offs()座标方向与机器人Wobj座标系一致。PDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn基本运动指令－函数MoveLRelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45),v100,……•RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=
5、-60Rz:=45)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y轴偏差角度为－60度，Z轴偏差角度为45度的点。•函数RelTool()座标方向与机器人Tool座标系一致。PDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn基本运动指令－函数•画一个长为100mm，宽为50mm，长方形。MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…•确定p1、p2、p3、p4位置可采用函数。Mo
6、veLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…PDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn转轴运动指令－MoveAbsJ运行速度单位:mm/s工具中心点(TCP)数据类型:speeddata数据类型:tooldataMoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;目标位置转弯区尺寸数据类型:jointtarget单位:mm数据类型:zon
7、edataPDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn输入输出信号DO－指机器人输出信号。DI－指机器人输入信号。•机器人数字输入输出采用直流24V电源。•输入输出信号有两种状态。–1(High)为接通。–0(Low)为断开。•输入输出信号必须在系统参数中定义。PDF文件使用"pdfFactoryPro"试用版本创建www.fineprint.cn输出信号指令－SetSetdo1;do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电压。PDF
