嫁接夹自动排序供夹装置设计

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1、２０１２年１０月农业机械学报第４３卷增刊ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．Ｓ０．０５３嫁接夹自动排序供夹装置设计１２１１１姜凯张骞王秀冯青春郭瑞（１．北京农业智能装备技术研究中心，北京１０００９７；２．北京农业信息技术研究中心，北京１０００９７）【摘要】设计了可对嫁接夹自动排序的供夹装置。以嫁接夹排序和自动上夹为研究对象，建立了嫁接夹在振动盘中的力学模型，确定了嫁接夹在输送过程中产生跳跃和连续滑移的条件。当顶盘加速度ａ２≥２３７ｇ时，嫁接夹便产生腾空跳跃；当顶盘加速度临界

2、值ａ＝０４７ｇ、ａ＝０４１ｇ时，嫁接夹可实现连续滑移。该装置包括振动盘１ｌ２ｌ送料器和自动上夹机构，振动盘采用逆时针输料和调频控制，自动上夹机构的推夹和上夹采用气缸驱动。试验结果表明：在振频４８Ｈｚ、排夹滑道倾角４５°和推夹压力０４ＭＰａ条件下，振动盘排料速度为６０只／ｍｉｎ，上夹成功率为９６％，能够满足ＴＪ８００型嫁接机上夹要求。关键词：嫁接夹振动排序供夹装置力学模型中图分类号：Ｓ２３３７４；Ｓ２４文献标识码：Ａ文章编号：１０００１２９８（２０１２）Ｓ００２５６０６ＤｅｓｉｇｎｆｏｒＡｕｔｏｍ

3、ａｔｉｃＳｅｑｕｅｎｃｉｎｇａｎｄＳｕｐｐｌｙｉｎｇＤｅｖｉｃｅｆｏｒＧｒａｆｔｉｎｇＣｌｉｐｓ１２１１１ＪｉａｎｇＫａｉ　ＺｈａｎｇＱｉａｎ　ＷａｎｇＸｉｕ　ＦｅｎｇＱｉｎｇｃｈｕｎ　ＧｕｏＲｕｉ（１．ＢｅｉｊｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔｆｏｒＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９７，Ｃｈｉｎａ２．ＢｅｉｊｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９７，Ｃｈｉ

4、ｎａ）ＡｂｓｔｒａｃｔＢａｓｅｄｏｎｓｔｕｄｉｅｓｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｓｅｑｕｅｎｃｉｎｇａｎｄｓｕｐｐｌｙｉｎｇｏｆｇｒａｆｔｉｎｇｃｌｉｐｓ，ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｃｌｉｐｓｉｎｄｉｓｃｓｈａｐｅｄｖｉｂｒａｔｏｒｙｆｅｅｄｅｒｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｃｌｉｐｂｏｕｎｃｉｎｇａｎｄｓｌｉｄｉｎｇｉｎｄｅｌｉｖｅｒｉｎｇｗｅｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ．Ｗｈｅｎｄｉｓｃａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｗａｓｌａｒｇｅｒｔｈａｎ２３７ｇ，ｃｌｉｐｓｂｅｇａｎｔ

5、ｏｂｏｕｎｃｅ．２Ｗｈｅｎａｗａｓ０４７ｇ，ａｗａｓ０４１ｇ，ｐｅｒｆｅｃｔｓｔａｔｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｓｌｉｄｉｎｇｏｆｃｌｉｐｓｃｏｕｌｄｂｅａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｔｈｅ１ｌ２ｌｄｅｖｉｃｅｉｎｃｌｕｄｅｄｄｉｓｃｓｈａｐｅｄｖｉｂｒａｔｏｒｙｆｅｅｄｅｒａｎｄａｕｔｏｍａｔｉｃｃｌｉｐｄｅｌｉｖｅｒｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｈｅｄｉｓｃｗａｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙｔｈｅａｄｏｐｔｉｏｎｏｆａｎｔｉｃｌｏｃｋｗｉｓｅｃｌｉｐｄｅｌｉｖｅｒｉｎｇａｎｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ．Ｔｈ

6、ｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｌｉｐｄｅｌｉｖｅｒｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｄｒｉｖｅｎｂｙｃｙｌｉｎｄｅｒ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｗｈｅｎｖｉｂｒａｔｉｏｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙｗａｓ４８Ｈｚ，ｔｈｅａｎｇｌｅｏｆｓｌｉｄｅｗａｙｗａｓ４５°，ｃｌｉｐｐｕｓｈｉｎｇｐｒｅｓｓｕｒｅｗａｓ０４ＭＰａ，ｄｅｌｉｖｅｒｉｎｇｓｐｅｅｄｗａｓ６０ｃｌｉｐｓｐｅｒｍｉｎｕｔｅ，ａｎｄｓｕｃｃｅｓｓａｖｅｒａｇｅｏｆｃｌｉｐｐｉｎｇｗａｓ９６％，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄｍｅｅｔｔｈｅｎｅｅｄｏｆｔｈｅｔｙ

7、ｐｅＴＪ８００ｇｒａｆｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｃｌｉｐ，Ｖｉｂｒａｔｏｒｙｓｅｑｕｅｎｃｉｎｇ，Ｃｌｉｐｄｅｌｉｖｅｒｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ，Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌ我国应用最为广泛，而人工上夹环节耗费的时间占引言整个嫁接过程的３０％，限制了嫁接速度，制约了嫁在嫁接育苗实际生产中，秧苗切口对接处需夹接育苗技术的发展。因此，嫁接夹自动排序供夹装持物进行快速固定，减少切口在空气中的暴露时间，置的研制是提高嫁接机器人生产效率的关键。有利于嫁接苗的成活。现有夹持物主要有塑料夹、日本、韩国的

8、嫁接机研究已实现了商品化，而我［１～４］［５～１６］橡胶夹、套管、陶瓷针等，塑料夹固定嫁接苗在国的嫁接机研究仍处于样机阶段。国内外科收稿日期：２０１２０６２９　修回日期：２０１２０７１６“十二五”国家科技支撑计划资助项目（２０１２ＢＡＦ０７Ｂ０２）和国家高技术研究发展计划（８６３计划）资助项目（２０１２ＡＡ１０１９０３）作者简介：姜凯，助理研究员，主要从事农业生物生产机器人技术研究，Ｅｍａｉｌ：