基于边缘的车道线识别算法的研究与实现

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1、分类号UDC密级1933082学位论文基于边缘的车道线识别算法的研究与实现作者姓名：王影指导教师：袁淮副研究员东北大学软件中心申请学位级别：硕士学科类别：工学学科专业名称：计算机应用技术论文提交日期：学位授予日期：评阅人：2008年6月栾贵兴刘栋臣论文答辩日期：答辩委员会主席：东北大学2008年7月栾贵兴争协；rI—AThesisfortheDegreeofMasterinCoDesignandImplementationofLaneRecognitionAlgorithmBasedonEdgebyWrangYingSupervis

2、or：ViceResearCherY．uanHuaiNortheasternUniVersi堪July2008●～“、，卢'_一』_f

3、．．__一-独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢=￡匕思。学位论文作者签名：王影日期：矽J·7·7学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学

4、位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后：半年口一年口一年半口两年口学位论文作者签名：王彩签字日期：砌男’了’J导师签名：签字日期：囊▲●一点●东北大学硕士学位论文摘要基于边缘的车道线识别算法的研究与实现摘要随着社会经济的发展，交通运输问题越来越突出，迫切要求采用现代化的管理方法来实现交通管理，这样就引发了对智能交通系统(1TS)的研究。车辆辅助驾驶是智能交通

5、系统的重要组成部分，在提高汽车的主动安全性能和减少交通事故方面有着广阔的应用前景。在过去十几年罩，基于视觉的道路感知技术被越来越多地应用于辅助驾驶系统中，因此研究道路的感知技术对车载辅助驾驶系统具有重要的意义。本文研究的内容是基于车载单目视觉的道路识别技术，本文的基本思想是：车辆运行起始阶段，运行车道线检测模块，实现车道线的识别，车辆进入路径稳定时期，则启动车道线跟踪模块，得到车道线信息；当车辆转向频繁或幅度较大时，或发现道路状况发生变化时，转入车道线检测模块。研究内容分为两大部分，第一部分研究鱼眼图像的图像矫正问题和道路平面上消失

6、点的计算方法，为车道线识别提供技术支持。第二部分主要研究车道线检测和跟踪算法。本文在对现有的车道线检测算法分析比较的基础上，基于Sobel算子和Hough变换原理提出道路边缘检测算法和道路直线检测算法，进而设计和实现车道线检测算法；本文总结现有运动目标跟踪的算法，设计和实现车道线跟踪算法。实验结果表明本文所提出的车道线识别算法，能很好地识别出道路车道区域，具有一定的鲁棒性和实时性，为辅助驾驶系统融合多种道路识别算法提供了重要的依据。关键词：消失点；鱼眼图像；图像矫正；车道线检测；车道线跟踪J●、，●AlgorithmBased0nE

7、dgeAbstractWiththedevelopmentofeconomy’modemmanagementmethodsareneededtoadministertra伍conaccountofproblemsoftramctransportationbeingmoreandmoreseVere，whichbegetstheresearchonIntelligentTransportationSystem·ITS．DriVerAssistanceSystemis锄importaJltcomponelltofIntell追eIltT

8、ransponationSyst锄一ITS．D—VerAssistanceSyst锄hasbn曲tprospects，especiallyinautomobilesafetyimproVementandaccidentaVoidancemeasur锄ent．overthepastdecadesofyearS，Vision-basedroadapperceiVealgonthInshaVebeenusedinDriverAssistanceSyst锄．SothestudyofVision-basedroadapperc印tionalg

9、orithnsisVe巧importallttoDriVerAssistanceSyst锄．Theresearchtopicofthethesisison．boardmonocularvision-basedroadrecogniti